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公开(公告)号：CN113670299B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110935573.3
申请日：2021-08-16
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/02
摘要： 一种用于星敏感器的串行并行组合式视场选通成像方法，包括如下步骤：步骤S100，进行全场串行选通成像和全场星图识别；步骤S200，选择视场，进行并行选通成像，并进行全场姿态计算，实现姿态信息的精测；步骤S300，进行并行选通成像跟踪。本发明采用串行视场选通成像实现星敏感器初始姿态测量，在此基础上并行选通互异星图模式的视场成像，以实现星敏感器瞬态姿态准确测量，从而解决了串行选通速度慢、星点定位不准、测量精度低问题，同时又解决了并行选通星点图像压缩、混叠、不能测量问题，使得这种视场选通成像的星敏感器无需外部设备就能够先后实现初始姿态和瞬态姿态的准确测量。
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公开(公告)号：CN113566815B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110935560.6
申请日：2021-08-16
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种星图识别导航三角形库构建方法及装置。该方法包括：获取不同方向视场中的三角形尺寸形状和数量；根据所述三角形尺寸形状和数量，构建三角形密度分布模型；根据所述三角形密度分布模型和三角形对应的恒星星等，生成三角形利用率模型；将所述三角形利用率模型中的低利用率三角形进行剔除，得到三角形库。本发明对天球中的三角形进行筛选，提高存储空间的使用效率，匹配度高，增强识别率，提高搜索效率。
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公开(公告)号：CN108648232B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201810419519.1
申请日：2018-05-04
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种基于精密二轴转台的双目立体视觉传感器一体式标定方法，精密二轴转台与激光跟踪仪靶球一同做旋转运动，解算跟踪仪坐标系到转台坐标系的转换矩阵；光学反射球作为双目标定的光学参考点，固定于转台前方，通过光学反射球与跟踪仪靶球精密互换及跟踪仪测量，建立光学反射球中心在转台坐标系下的位置；双目与转台一同做二维转动，拍摄光学参考点，并同步记录各站位的角度值，建立虚拟标定控制场；拟合双目图像中反射球的椭圆轮廓，计算标定靶标圆心的图像位置；基于双目立体成像模型建立最小化目标函数，进行双目内外参标定。本发明适合在短基线距大视场条件下，完成高精度双目标定。
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公开(公告)号：CN113643329A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111021821.X
申请日：2021-09-01
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种基于孪生注意力网络的在线更新目标跟踪方法和系统。本发明提供的基于孪生注意力网络的在线更新目标跟踪方法，通过采用在线更新模板图片的策略，可以实时获取目标的外观状态，便于跟踪算法适应目标的形变，部分遮挡已经尺度变化。同时采用孪生注意力网络加强了对于跟踪目标重要的特征同时抑制了非重要特征，有利于跟踪器将目标与背景区分开来，进而能够提高目标跟踪的准确性。
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公开(公告)号：CN113514055A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110778625.0
申请日：2021-07-09
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种地基星敏感器大气折射与对地姿态联合估计方法。步骤包括：星敏感器拍摄星图，经过星图识别得到观测星与参考星匹配关系；根据观测时间和地点将参考星转换到地理坐标系下，得到参考星真天顶距；采用简化的大气折射模型和真天顶距以及初始蒙气差系数计算估计蒙气差，对参考星进行蒙气差补偿；计算星敏感器对地姿态，将观测星重投影到地理坐标系下，计算观测蒙气差和蒙气差误差；如果观测蒙气差与估计蒙气差不重合，则根据蒙气差误差调整蒙气差系数，重新补偿参考星并计算姿态，直到观测蒙气差与估计蒙气差重合，获得星敏感器大气折射与对地姿态联合估计结果。本发明实现了星敏感器大气折射的实时自主估计和消除，不依赖外部传感器，不受经验公式约束。
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公开(公告)号：CN110111388B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910389377.3
申请日：2019-05-10
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本申请涉及一种三维物体位姿参数估计方法及视觉设备，其中视觉设备可执行该方法，该方法包括：获取基于三维物体的前一帧图像确定的位姿参数，作为确定当前帧图像对应位姿参数的初始位姿参数；基于初始位姿参数将三维物体的三维空间直线段投影至二维图像平面上，得到三维空间直线段的在二维图像平面上的投影直线段；确定投影直线段在二维图像平面上最接近的图像直线段，并确定投影直线段与最接近的图像直线段之间的距离误差；判断距离误差是否满足预设条件；如果不满足，基于距离误差确定新的位姿参数，并将新的位姿参数作为初始位姿参数；如果满足，将初始位姿参数作为当前帧图像的位姿参数。本申请实现了对纹理较少的物体的位姿参数估计。
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公开(公告)号：CN107816987B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201710815116.4
申请日：2017-09-12
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种基于蜘蛛网模式和卷积神经网络的星图识别方法。包括：构建一种利用主星和伴星间相对位置关系和伴星间的角距关系并带有颜色信息的蜘蛛网模式星图，利用星表制作蜘蛛网模式星图的训练集和测试集，提出一种适用于蜘蛛网模式的卷积神经网络。采用本发明能在较大星点位置噪声和星等噪声情况下获得较高的正确识别率，并且当导航星点模式半径内的伴随星点较少时，保证得到匹配星点。
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公开(公告)号：CN110285808A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910617813.8
申请日：2019-07-10
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于无限维空间的用于星敏感器的仪器星等转换方法，该方法包括如下步骤：1)使用无限维空间中的无限维向量来描述星体光谱照度函数和波段光谱响应函数；2)通过建模分析得到上述无限维向量与各波段星等的函数关系；3)根据波段选取规则，选取最优的波段组合，并建立对应的冗余方程组；4)使用限定步长和方向的优化算法求解冗余方程组并最终得到仪器星等。本发明求解多波段星等数据的冗余方程组来计算仪器星等，可有效减小转换误差，提高转换精度。本发明提出的波段选取规则可以针对不同的仪器波段自动选取最优的数据来源波段组合，在一定程度上具有较好的普适性，可以被推广用于其他不同波段的仪器星等的转换。
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公开(公告)号：CN109146911A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810809470.0
申请日：2018-07-23
申请人： 北京航空航天大学
CPC分类号： G06T7/207 , G06T7/70 , G06T2207/10016 , G06T2207/20021 , G06T2207/20024 , G06T2207/20081
摘要： 本发明公开了一种目标跟踪的方法及装置，该方法包括：在初始化帧中，根据目标区域建立掩模矩阵，利用空间和时间约束，建立时空正则化判别相关滤波器模型；提取目标在初始位置和旋转角度下的多尺度样本，学习得到尺度空间判别相关滤波器模型；在随后帧中，利用时空正则化判别相关滤波器获取目标位置和旋转角度；利用尺度空间判别相关滤波器，获取目标尺度；根据跟踪结果，在线更新相关滤波器。采用本方法，能够提高目标遮挡、形变、旋转等情况下的跟踪鲁棒性，并估计目标的位移、旋转和尺度，得到准确的目标区域，从而对目标进行持续跟踪。实现该方法的目标跟踪的装置，包括：图像采集单元，图像处理单元，学习单元，跟踪单元和伺服驱动单元。
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公开(公告)号：CN109102522A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810768738.0
申请日：2018-07-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/246
摘要： 本发明提出一种目标跟踪方法及装置，该方法包括：在初始帧图像中，根据给定目标位置初始化所有滤波器；为当前帧图像候选框匹配滤波器进行响应计算。若存在响应峰值大于阈值，则据此确定目标位置；若不存在响应峰值大于阈值，则暂停滤波器更新，进入遮挡状态；根据上一帧目标包围框确定当前帧目标检测区域。根据检测高分框提取候选框，分别匹配滤波器并计算响应峰值，若检测得分和响应峰值均大于阈值则认为目标找回，否则仍为遮挡状态；连续多帧遮挡则将检测范围扩展到全图，直至重新找回目标。本方法在跟踪目标姿态变化，环境光照变化以及遮挡等情况均具有较强的多态适应性和鲁棒性，便于实现目标的全程跟踪和观测。
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