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公开(公告)号：CN118965916A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411426554.8
申请日：2024-10-14
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/15 , B64F5/60 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种氢能源水上飞机的储氢浮筒受冲击下强度验证方法，属于冲击强度验证方法技术领域，解决了现有技术中飞机结构验证方法没有考虑水面冲击的问题，包括：步骤S1，获取氢能源水上飞机的储氢浮筒的设计参数，进行冲击载荷的计算，得到储氢浮筒的入水冲击载荷；步骤S2，建立储氢浮筒有限元模型；步骤S3,对储氢浮筒有限元模型进行非结构化网格划分；步骤S4,基于获得的储氢浮筒的入水冲击载荷进行载荷和边界条件设置；步骤S5,将设置的载荷和边界条件，提交进行有限元计算获得储氢浮筒受载结果，判断储氢浮筒是否能够安全工作，如果能够安全工作，则该储氢浮筒的参数设计符合要求，可以进行后续的生产制造，否则返回步骤S1。
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公开(公告)号：CN118850385A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410822143.4
申请日：2024-06-25
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及无人机能源系统技术领域，提出了一种微型太阳能无人机能源系统，包括太阳能电池、MPPT芯片、能源管理模块、储能电池、机载电子设备和动力系统。所述微型太阳能无人机能源系统结构简单，运行功耗极低，硬件重量小，适合微型无人机低载荷能力的特征。并且能够使微型太阳能无人机以周期的方式工作，在野外无人机值守的环境下自主连续工作，而无需为此建设特定的保障地面充电站或进行回收等干涉活动。
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公开(公告)号：CN117685994B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410154213.3
申请日：2024-02-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/34 , G01C21/00 , G01S17/931
摘要： 本发明属于多无人系统协同控制领域，公开了一种空地协同的无人车路径规划方法，步骤如下：首先，基于无人车和无人机搭载的激光雷达，分别得到各自的点云地图；其次，将无人机的点云地图转换到无人车坐标系下，得到融合点云，生成三维栅格地图；再次，由三维栅格地图生成地面二维栅格地图；最后，基于导航地图进行可执行路径搜索，基于复杂地形的改进A*算法生成初始路径，由B样条曲线将初始路径拟合为光滑轨迹，然后基于软约束的优化方法，通过动力学可行性、轨迹光滑性、碰撞安全性三项惩罚对光滑轨迹进行优化，得到规划轨迹，进而可实现无人车高效快速安全的目标区域搜索任务。
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公开(公告)号：CN114065670B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111438419.1
申请日：2021-11-30
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/15 , G06F111/10
摘要： 本发明公开了一种考虑降雨影响的无人机气动导数快速辨识方法，以单位时间内的降雨量评价降雨的严重程度，计算空气中液态水含量、雨滴的终端速度等参数，建立降雨数学模型；计算测试算例，验证计算流体力学数值计算方法的准确性；通过计算流体力学数值计算方法，计算无人机的动态气动性能；根据无人机的动态气动性能数据，计算得到无人机的气动导数。
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公开(公告)号：CN114065399B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111397159.8
申请日：2021-11-23
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种考虑复杂气象条件下的无人飞行器飞行性能计算方法，针对无人机全天候飞行问题，建立考虑结冰、降雨影响修正的无人飞行器动力学模型，将其影响作为飞行器的动力学方程的额外项以修正力和力矩方程组。结合平均高度、平均速度、飞行时间、油箱平均油量以及发动机工作状态的燃油消耗率的多元回归模型，进行飞行性能计算，具体飞行性能主要包括：起飞性能、最大爬升率、最大盘旋角速度、着陆性能、转场航程计算。该方法对飞行性能的计算快捷简单，可以保证受气象条件影响下的无人飞行器在给定环境情况的飞行性能计算的准确性。
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公开(公告)号：CN114115360B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202111265465.6
申请日：2021-10-28
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种考虑飞行器柔性的无人机多目标优化控制方法，其包括：基于飞行品质要求、配置飞行器刚体模型的控制参数；构造所述刚体模型的包含弹性模态的高阶系统并通过加权函数对所述高阶系统进行弹性模态抑制；对弹性模态抑制后的高阶开环回路系统进一步建立低阶等效系统，并根据优化问题求解所述低阶等效系统的最优控制器。本发明的优化控制方法综合考虑了控制系统性能、飞行品质、控制系统鲁棒性要求等方面的情况，可实现柔性飞行器特别是无人机型飞行器的高品质、稳健的飞行控
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公开(公告)号：CN113919081B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202111345980.5
申请日：2021-11-15
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/23 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种考虑惯性耦合的柔性飞行动力学建模与分析方法，从准坐标系下表达的拉格朗日方程出发，建立能够反映惯性耦合的柔性飞行器飞行动力学关系方程；针对忽略惯性耦合的柔性飞行器动力学模型，利用准定常气动力模型建立了与采用刚体假设的飞行动力学模型类似的柔性飞行动力学模型，保证了一定计算精度条件下，提高计算效率。本发明的方法可以用于采用细长体布局的高速飞行器、大型运输机和超大展弦比无人机飞行动力学建模及后续动力学分析，从而为相关设计提供指导思想，且具有一定的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN116661501A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310903882.1
申请日：2023-07-24
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于无人机规划与控制技术领域，公开了一种无人机集群高动态环境避障与动平台着降联合规划方法，包括：步骤S1，针对无人机集群所处的高动态环境，采用神经网络特征提取算法区分环境中的静态障碍物和动态障碍物；步骤S2，基于步骤S1得到的静态障碍物和动态障碍物，采用局部避障动态规划算法对无人机集群中每架无人机轨迹终点的速度和位置进行约束，规划每架无人机至移动降落平台的安全轨迹；步骤S3，针对无人机集群中每架无人机分别设计控制器，控制无人机按照步骤S2规划的安全轨迹降落至移动降落平台。该方法能够保证降落过程中的安全性与稳定性，可在复杂环境中自主避开动态障碍物，并控制多架无人机精准降落在移动平台上。
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公开(公告)号：CN116643578A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310875427.5
申请日：2023-07-18
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于无人飞行器控制技术领域，公开了一种微小型尾座式无人机的多模态统一控制方法，包括：建立微小型尾座式无人机气动模型；设计位置控制器，采用包含位置环和速度环的串级比例控制器；设计姿态控制器，包括外环角度控制器和内环角速度控制器，由姿态误差得到期望角加速度；设计自适应混控器，引入舵效数据作为先验知识，根据动压的变化自适应调整混控器控制参数，将期望角速度和期望螺旋桨拉力映射为无人机电机和舵面的控制指令，实现不同模态下无人机姿态及位置的控制。该方法能够实现多模态的统一控制，充分发挥出尾座式无人机的高机动性优势。
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