公开(公告)号：CN106842252A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201611259215.0

申请日：2016-12-30

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 张猛 ,  赵洪博 ,  杜松霖 ,  赵琦 ,  孙超

IPC分类号： G01S19/30

CPC分类号： G01S19/30

摘要： 一种基于延迟相乘的相干联合捕获子码的检测方法，其步骤如下:步骤一：双通道联合主码捕获；步骤二：获得子码和导航电文的关系序列rs[k]；步骤三：子码和导航电文的关系序列延迟相乘得到xdif[k]；步骤四：本地序列延迟相乘得到ydif[k]，并计算xdif[k]与ydif[k]的相关峰；通过以上步骤，本发明实现了双通道相干联合捕获新体制信号的主码和子码，自动位同步的效果，解决了单通道捕获方法能量利用率低的问题,以及实现和具备了双通道捕获的子码相位检测功能。

公开(公告)号：CN105856242A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610429863.X

申请日：2016-06-16

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 赵洪博 ,  孙超 ,  杜松霖 ,  冯文全 ,  赵琦 ,  张杰斌 ,  高翔 ,  方丽亚

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/00

CPC分类号： B25J9/1635 ,  B25J9/161 ,  B25J13/006

摘要： 本发明一种基于手臂动作控制机械臂的方法，该方法的步骤如下：第一步：利用传感器将手臂关键自由度的姿态信息转化为模拟电压的幅值；第二步：利用Arduino控制器对模拟信号进行采样、量化，并利用量化数值转化为手臂关键自由度旋转或弯曲的角度；第三步：Arduino控制器将旋转或弯曲的角度值转化为舵机控制指令的参数；第四步：Arduino将完整的舵机控制指令通过串口发送至蓝牙发送模块，蓝牙发送模块对基带信号进行调制，将已调信号通过天线发射到空间中；第五步：蓝牙接收模块将已调信号解调，通过TTL通信串口将解调后的信号传输至舵机控制器，舵机控制器根据舵机控制指令控制对应的舵机旋转，完成对手臂动作的模仿。