公开(公告)号：CN107255824B

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201710479798.6

申请日：2017-06-22

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 金天 ,  杜越 ,  王晨焱 ,  黄坚

IPC分类号： G01S19/24 ,  G01S19/29 ,  G01S19/30

摘要： 本发明涉及一种误差与非误差建模相结合的高动态GNSS矢量跟踪方法，包括以下步骤：(1)提取导航系统的跟踪测量数据，得到观测量Z；(2)首次进入矢量跟踪模块需初始化；(3)相关矩阵的预测，包括状态量X、均方误差阵P、载体位置信息(4)计算量测阵H、观测噪声阵R；(5)计算滤波增益矩阵K、状态量X的最优估计值，并更新载体位置信息(6)考虑载体加速度，计算载波误差、码相位误差，并对环路进行修正；(7)更新均方误差阵P；(8)等待进入下一个滤波周期。本发明能够在不影响接收机灵敏度的情况下，实现对载体加速度的估算，修正由载体加速运动引起的载波环路稳态误差，从而实现对更高动态载体的跟踪。

公开(公告)号：CN107255824A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710479798.6

申请日：2017-06-22

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 金天 ,  杜越 ,  王晨焱 ,  黄坚

IPC分类号： G01S19/24 ,  G01S19/29 ,  G01S19/30

摘要： 本发明涉及一种误差与非误差建模相结合的高动态GNSS矢量跟踪方法，包括以下步骤：(1)提取导航系统的跟踪测量数据，得到观测量Z；(2)首次进入矢量跟踪模块需初始化；(3)相关矩阵的预测，包括状态量X、均方误差阵P、载体位置信息(4)计算量测阵H、观测噪声阵R；(5)计算滤波增益矩阵K、状态量X的最优估计值，并更新载体位置信息(6)考虑载体加速度，计算载波误差、码相位误差，并对环路进行修正；(7)更新均方误差阵P；(8)等待进入下一个滤波周期。本发明能够在不影响接收机灵敏度的情况下，实现对载体加速度的估算，修正由载体加速运动引起的载波环路稳态误差，从而实现对更高动态载体的跟踪。