公开(公告)号：CN115071330B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202210771219.6

申请日：2022-06-30

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 孙治博 ,  王一轩 ,  陈品儒 ,  张敏琦 ,  缪淞霖 ,  李子琦 ,  史成坤

IPC: B60B19/02

Abstract: 本发明公开了一种被动式变胞轮腿复合切换的轮式结构，包括轮框、轮框驱动齿轮、中心框架、中心动力轴、中心动力齿轮、弹性元件固定环、弹性元件。本发明改进了轮式结构目前应用范围的局限性，使得轮式结构可以在更多场景广泛应用；现有技术的改进措施往往需要加装执行器或更改车体结构来实现，本发明结构简单，无需多加执行器或更改车体；本发明相较现有技术设计简单紧凑，整个轮子设计左右轮零件相同，旨在保持结构的高可靠性；本发明利用弹性元件实现变胞机构的变换，相较传统的电驱结构简化了设计，提高了可靠性。

公开(公告)号：CN115071330A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210771219.6

申请日：2022-06-30

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 孙治博 ,  王一轩 ,  陈品儒 ,  张敏琦 ,  缪淞霖 ,  李子琦 ,  史成坤

IPC: B60B19/02

Abstract: 本发明公开了一种被动式变胞轮腿复合切换的轮式结构，包括轮框、轮框驱动齿轮、中心框架、中心动力轴、中心动力齿轮、弹性元件固定环、弹性元件。本发明改进了轮式结构目前应用范围的局限性，使得轮式结构可以在更多场景广泛应用；现有技术的改进措施往往需要加装执行器或更改车体结构来实现，本发明结构简单，无需多加执行器或更改车体；本发明相较现有技术设计简单紧凑，整个轮子设计左右轮零件相同，旨在保持结构的高可靠性；本发明利用弹性元件实现变胞机构的变换，相较传统的电驱结构简化了设计，提高了可靠性。