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公开(公告)号：CN106335048B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610941924.0
申请日：2016-10-25
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种应用于力反馈设备的新型六自由度混联机构，其特征在于：它是由并联机构部分和串联机构部分组成；该并联机构部分的静平台固定在地面上，该串联机构部分固定在动平台上，转动副六的轴线在动平台所确定的平面内或平面外且始终与动平台较长杆所在直线平行；本发明具有六个运动自由度，能够满足大转动工作空间的任务要求；它可使力反馈设备具有大输出力和高虚拟刚度的性能；结构简单，工艺性好，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105892687A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610290764.8
申请日：2016-05-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F3/01 , G06F3/0338
CPC分类号： G05G5/03 , G05G1/04 , G06F3/011 , G06F3/0338 , G06F2203/015
摘要： 一种新型的单自由度力反馈手柄装置及其工作方法，它是由驱动部分(1)、连杆转动部分(2)和支架部分(3)组成；该驱动部分(1)安装在顶板(9)上，该连杆转动部分(2)也安装在顶板(9)上，该连杆转动部分(2)的转动轴线与该驱动部分(1)的转动轴线重合，以上三个部分的结构件的固定方式是用螺钉连接；其工作方法是通过四步进行。本发明使力反馈设备具有低惯量的性能，整体上提升了力反馈设备的刚度性能和交互感，结构简单，制造成本低。
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公开(公告)号：CN105892687B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610290764.8
申请日：2016-05-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F3/01 , G06F3/0338
摘要： 一种单自由度力反馈手柄装置及其工作方法，它是由驱动部分(1)、连杆转动部分(2)和支架部分(3)组成；该驱动部分(1)安装在顶板(9)上，该连杆转动部分(2)也安装在顶板(9)上，该连杆转动部分(2)的转动轴线与该驱动部分(1)的转动轴线重合，以上三个部分的结构件的固定方式是用螺钉连接；其工作方法是通过四步进行。本发明使力反馈设备具有低惯量的性能，整体上提升了力反馈设备的刚度性能和交互感，结构简单，制造成本低。
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公开(公告)号：CN106335048A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610941924.0
申请日：2016-10-25
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0072
摘要： 一种应用于力反馈设备的新型六自由度混联机构，其特征在于：它是由并联机构部分和串联机构部分组成；该并联机构部分的静平台固定在地面上，该串联机构部分固定在动平台上，转动副六的轴线在动平台所确定的平面内或平面外且始终与动平台较长杆所在直线平行；本发明具有六个运动自由度，能够满足大转动工作空间的任务要求；它可使力反馈设备具有大输出力和高虚拟刚度的性能；结构简单，工艺性好，具有广阔的应用前景。
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