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公开(公告)号：CN118734142A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411230229.4
申请日：2024-09-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F18/24 , G06N20/00 , G06F18/213 , B64F5/60
摘要： 本发明公开一种飞机舵机故障诊断方法、装置及介质，涉及故障诊断技术领域，对飞机舵机在运行状态下的音频信号进行特征提取，得到能量特征、时域特征和频域特征，再以能量特征、时域特征和频域特征作为输入，利用训练好的故障诊断模型得到故障诊断结果，故障诊断结果包括飞机舵机是否存在故障以及飞机舵机存在故障时的故障类型，由于音频信号相较于舵面参数更容易获取，故能够提高故障诊断效率，且由于通过训练好的故障诊断模型分析音频信号来进行故障诊断，相较于基于有限的舵面参数来进行故障诊断的方式，能够提高故障诊断精度。
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公开(公告)号：CN118034373A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410291247.7
申请日：2024-03-14
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要： 本发明公开一种平流层飞艇环境最优智能区域驻留控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，方法包括获取目标平流层飞艇的实际轨迹、期望轨迹、飞艇位置、飞艇速度和飞艇加速度；根据目标平流层飞艇的实际轨迹和期望轨迹，采用环境最优外环控制器，确定实际轨迹与期望轨迹之间的线性误差和角度误差；根据飞艇位置、飞艇速度、飞艇加速度、线性误差和角度误差，确定目标平流层飞艇的观测状态；根据观测状态，基于内环姿态控制器，确定目标平流层飞艇需要执行的二维动作量。本发明基于环境最优控制理论设计外环控制器，可以自主实现正向抗风控制，从而实现抗未知风场扰动和抗模型不确定性的区域驻留。
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公开(公告)号：CN115660039A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211302029.6
申请日：2022-10-24
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06N3/0455 , G06N3/08 , G06F18/24
摘要： 本发明涉及一种舰载机故障智能诊断方法、系统、设备及介质，属于舰载机故障诊断领域。方法包括：构建舰载机飞行参数数据集；飞行参数包括舰载机俯仰角、舰载机偏航角、舰载机迎角、舰载机滚转角速率、舰载机俯仰角速率、舰载机偏航角速率、副翼偏转产生的等效偏转量、升降舵偏转产生的等效偏转量、方向舵偏转产生的等效偏转量、油门控制量、舰载机空速和舰载机侧滑角；对舰载机飞行参数数据集进行预处理，构建并训练堆栈自编码器神经网络模型，得到舰载机故障诊断模型；利用舰载机故障诊断模型对待检测舰载机进行故障诊断，得到舰载机故障诊断结果。本发明提高了故障诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN105676854B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201610025311.2
申请日：2016-01-14
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 一种三自由度直升机抗饱和姿态跟踪控制方法，步骤如下：(一)给定期望跟踪值：期望姿态角xd＝[ρd εd]T；(二)姿态角跟踪误差计算：期望姿态角与实际姿态角之间的误差z1＝x‑xd；(三)虚拟控制律设计：设计vd并求其对时间的导数作为神经网络中状态量；(四)神经网络设计：逼近3‑DOF直升机动力学方程中的不确定项；(五)辅助控制系统设计：设计状态量解决输入饱和问题；(六)模型控制律设计：利用辅助控制系统状态量修正姿态角速度跟踪误差项，结合神经网络估计不确定项，最终得到模型控制律；(七)将模型控制律应用于3‑DOF直升机非线性模型，进行姿态角跟踪仿真。该方法能够逼近模型不确定项、抑制外界扰动影响、抗执行机构饱和，跟踪任意期望姿态，保证系统渐近稳定，简化计算过程。
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公开(公告)号：CN107065847B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201610895669.0
申请日：2016-10-14
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种执行器非对称饱和的水面舰船轨迹跟踪控制方法，步骤一、给定期望跟踪轨迹：给定期望平面位置(xd,yd)；给定期望偏航角ψd；期望轨迹表示为ηd＝[xd,yd,ψd]T；步骤二、轨迹跟踪误差计算：计算实际轨迹与期望轨迹之间的误差z1＝η‑ηd；步骤三、期望速度计算：计算消除期望轨迹与实际轨迹之间的误差所需的期望速度α；步骤四、神经网络设计：将动力学方程中的不确定项δ利用神经网络δ＝W*TΦ(θ)+ε近似表达；步骤五、辅助控制系统设计：利用高斯误差函数，设计光滑的非对称饱和执行器的模型；步骤六、模型控制律计算：计算消除期望轨迹与实际轨迹误差所需的控制量τ。该方法能够逼近模型不确定项、抑制外界扰动影响、抗执行机构非对称饱和，跟踪任意期望轨迹，保证系统渐近稳定。
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公开(公告)号：CN106444822B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201610190872.8
申请日：2016-03-30
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 一种基于空间矢量场制导的平流层飞艇路径跟踪控制方法，步骤如下：1.给定期望跟踪值：给定期望任务路径；给定期望前向速度；计算该期望速度下受到的阻力合力Ff；2.导航计算：计算消除期望位置与实际位置之间的误差所需的期望偏航角ψd和期望俯仰角θd；3.路径跟踪偏航角和俯仰角误差计算：计算期望偏航角与实际偏航角之间的误差期望俯仰角与实际俯仰角之间的误差4.滑模控制器计算：计算消除期望姿态角与实际姿态角之间误差，以及飞艇的速度控制所需的控制量U；5.各执行部件控制信号计算：计算实现滑模控制量U所需的执行部件控制量δel,δer,δr,T,γ。控制流程见附图。
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公开(公告)号：CN108928443A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810672764.3
申请日：2018-06-26
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种基于光伏电站的模块化移动式飞机水上起降平台，包括多个首尾相接以拼装形成飞机起降跑道的可移动水上模块；所述可移动水上模块包括船体，以及安装在船体上的控制单元、模块对接单元、电池阵、储能电池装置和推进装置；所述船体的甲板为矩形结构，所述模块对接单元位于船体的前后两端，相邻两个船体之间通过模块对接单元进行拼装连接；所述电池阵设置在甲板上。本发明通过模块化组合的方式，可有效提高起降跑道的长度，同时降低平台的建设周期和难度；飞机起降时可控制平台具备一定的初始速度，从而借助相对运动减小飞机的起降距离；通过在各甲板上铺设太阳能电池阵，为可移动水上模块的运行提供电能，有效提升平台的续航能力。
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公开(公告)号：CN101631057B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN200910091283.4
申请日：2009-08-17
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种双余度CAN总线的网络控制方法，它有五大步骤：步骤一：系统上电及节点初始化；步骤二：系统初始化检测；步骤三：正常工作及周期检测；步骤四：系统运行中异常处理；步骤五：主备通道切换后处理。该方法充分利用成熟的CAN器件构建双余度总线网络，并通过应用软件进行错误检测及规定不同节点的控制权限，实现分布式监测与集中管理的网络控制策略，同时它提供了详细的CAN总线系统的故障检测方法，对不同的错误进行分类处理，易于编程实现，通用性强。本发明在不改变硬件设计的条件下提高了CAN总线系统的容错能力，充分利用冗余机制保证系统可靠性；它在机电控制领域具有广泛的实用价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN101645101A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200910092010.1
申请日：2009-09-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明一种通用无人飞行器仿真建模方法，它有六大步骤：步骤一：参数和变量的定义；步骤二：进行各模块划分；步骤三：各数学方程格式整理；步骤四：方程的改写；步骤五：各模块的建模；步骤六：系统的整合和各模块的标识。应用该方法，仿真技术人员可以高效地依据数学模型利用Matlab/Simulink工具建立实际仿真运用模型，并且模型具有良好的可读性、可靠性和可维护性，很方便地对模型参数进行调整。本发明在航空航天仿真技术领域内具有广泛的实用价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN113428340A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110923131.7
申请日：2021-08-12
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种平流层飞艇空中补气系统及方法。该系统包括艇载氦气采集装置和氦气球；所述氦气球用于将位置信息和高度信息传输至艇载氦气采集装置；还用于存储氦气；所述艇载氦气采集装置设置在平流层飞艇的吊舱处；所述艇载氦气采集装置用于根据氦气球的位置信息和高度信息移动到所述氦气球的上方，并与所述氦气球进行对接以及抽气。本发明能够对平流层飞艇进行高效可靠的空中补气。
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