公开(公告)号：CN103777640A

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201410017265.2

申请日：2014-01-15

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 王磊 ,  颜嵩林 ,  王艳风

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提供一种分布式控制无人机群集中分簇编队方法，包括以下步骤：1、确定任务链中每个任务无人机群任务性质并根据飞行环境确定可行的无人机编队形式；2、从可行的编队形式中，对无人机群创建编队的优化优先集并建模，根据不同的任务目标确定各任务的静态或者动态优化优先集；3、根据任务的优化指标从静态优化集或者动态优化集的编队方式中选出符合性能指标的最优任务队形或者次优任务队形。由本发明实施的方法可以高效、智能、灵活的变换和选用无人机群的协作队形，具有安全、稳定、可靠的优点。

公开(公告)号：CN103777640B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201410017265.2

申请日：2014-01-15

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 王磊 ,  颜嵩林 ,  王艳风

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提供一种分布式控制无人机群集中分簇编队方法，包括以下步骤：1、确定任务链中每个任务无人机群任务性质并根据飞行环境确定可行的无人机编队形式；2、从可行的编队形式中，对无人机群创建编队的优化优先集并建模，根据不同的任务目标确定各任务的静态或者动态优化优先集；3、根据任务的优化指标从静态优化集或者动态优化集的编队方式中选出符合性能指标的最优任务队形或者次优任务队形。由本发明实施的方法可以高效、智能、灵活的变换和选用无人机群的协作队形，具有安全、稳定、可靠的优点。