公开(公告)号：CN119559328A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411642619.2

申请日：2024-11-18

Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院 ,  北京航空航天大学

Inventor： 胡春明 ,  张鑫磊 ,  陈晨 ,  牛建伟 ,  李青锋 ,  孟晋州

IPC: G06T17/00 ,  G06V10/74

Abstract: 本申请提供一种三维场景图更新方法及机器人控制设备，涉及机器人控制技术领域。本申请通过调用大语言模型对用户下达的自然语言作业指令进行指令解析，得到对应目标机器人在目标场景下需途经目标观测点的高级语言动作指令，并在该目标机器人在目标场景下按照高级语言动作指令运动的过程中，获取目标机器人在目标观测点处针对目标置物结构拍摄到的实际场景图像，而后根据获取到的实际场景图像，对目标场景当前的目标三维场景图在目标置物结构处的被置物品信息进行更新，以通过局部场景信息更新的方式实现对机器人工作场景信息的动态维护效果，便于低损耗地动态感知机器人工作场景变化。

公开(公告)号：CN117148838A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311157944.5

申请日：2023-09-08

Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院

Inventor： 李青锋 ,  张鑫磊 ,  陈晨 ,  牛建伟 ,  豆渊博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请提供一种机器人移动控制方法及装置和可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过调用大语言模型对获取到的针对目标机器人的自然语言移动指令进行识别，得到目标机器人的目标终点位置，并在目标机器人所在的原始语义地图中以目标终点位置为赋值中心进行地图奖励赋值，得到对应的赋值语义地图，而后根据该赋值语义地图以及目标机器人实时采集到的环境深度图像，以最小化路径节点奖励和值为目的，基于大语言模型调用预存的高级语言移动控制函数驱动目标机器人移动到目标终点位置处，从而利用大语言模型及目标机器人实时采集到的环境深度图像，灵活调整目标机器人的移动路径，并达到通过自然语言控制机器人自主导航的效果。