公开(公告)号：CN108510578B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN201810205307.3

申请日：2018-03-13

申请人： 北京航空航天大学青岛研究院

发明人： 周忠 ,  夏恩勇 ,  温佳伟 ,  杜正男 ,  闫飞虎

IPC分类号： G06T17/00 ,  G06T7/80 ,  G06T15/04 ,  G06T5/00

摘要： 本发明实施例提供一种三维模型搭建方法、装置及电子设备，该方法包括：获取深度图像，根据第K时刻的深度图像确定第K时刻的相对三维顶点图和相对顶点法线图，利用第K时刻的相对三维顶点图、第K‑1时刻的校准后相对三维顶点图和校准后相对顶点法线图确定第K时刻的第一姿态矩阵。将第K时刻的绝对三维顶点图和第K‑1时刻对应的三维模型中包含的数据进行融合，得到第K时刻对应的三维模型。上述方法中，建模设备基于深度图像搭建三维模型，且对第K‑1时刻的相对三维顶点图和相对顶点法线图的校准处理可以提高第K时刻的相机姿态确定的准确性也即是间接提高第K时刻对应的三维模型的精准度，最终使搭建起的真实场景对应的三维模型也是具有较高精准度的。

公开(公告)号：CN108510578A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201810205307.3

申请日：2018-03-13

申请人： 北京航空航天大学青岛研究院

发明人： 周忠 ,  夏恩勇 ,  温佳伟 ,  杜正男 ,  闫飞虎

IPC分类号： G06T17/00 ,  G06T7/80 ,  G06T15/04 ,  G06T5/00

摘要： 本发明实施例提供一种三维模型搭建方法、装置及电子设备，该方法包括：获取深度图像，根据第K时刻的深度图像确定第K时刻的相对三维顶点图和相对顶点法线图，利用第K时刻的相对三维顶点图、第K-1时刻的校准后相对三维顶点图和校准后相对顶点法线图确定第K时刻的第一姿态矩阵。将第K时刻的绝对三维顶点图和第K-1时刻对应的三维模型中包含的数据进行融合，得到第K时刻对应的三维模型。上述方法中，建模设备基于深度图像搭建三维模型，且对第K-1时刻的相对三维顶点图和相对顶点法线图的校准处理可以提高第K时刻的相机姿态确定的准确性也即是间接提高第K时刻对应的三维模型的精准度，最终使搭建起的真实场景对应的三维模型也是具有较高精准度的。

公开(公告)号：CN109376900A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811043862.7

申请日：2018-09-07

申请人： 北京航空航天大学青岛研究院

发明人： 周忠 ,  温佳伟 ,  于洋 ,  夏恩勇 ,  谭力允 ,  闫飞虎 ,  陈国军

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06T17/00

摘要： 本发明所述基于点云的无人机轨迹生成方法，针对输入的点云模型进行分析与评价以找出孔洞的区域。在生成无人机路径轨迹中，先把找出的孔洞区域进行区分与整理，结合场景信息来进行路径轨迹生成，最后由无人机沿着规划的路径飞行以将点云模型的孔洞区域逐一扫描修复。包括有，步骤(1)、点云模型输入阶段；步骤(2)、点云模型评价阶段；步骤(3)、路径轨迹生成阶段；步骤(4)、结果输出阶段，将步骤(3)中优化后的路径轨迹输入无人机，使用无人机沿规定的路径飞行并扫描，将点云模型的空洞区域进行扫描修复。