公开(公告)号：CN114245128A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111585107.3

申请日：2021-12-16

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京睿拓时创科技有限公司

Inventor： 张雪松 ,  杨漫 ,  侯泽昱 ,  卢顺杰

IPC: H04N19/132 ,  H04N19/149 ,  H04N19/154 ,  H04N19/172 ,  G06V10/77 ,  G06V10/774 ,  G06V10/84 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种一种基于多任务盲压缩感知的高光谱视频重建方法，包括以下步骤：1)输入P帧压缩高光谱视频中的L帧压缩测量其中P≥L，且L＞1，Nx，Ny为待恢复的高光谱视频帧的空间维的长和宽,Ns为光谱维的通道数；2)L个压缩测量均提取尺寸为d×d的有重叠的图像块；3)在多任务非参数贝叶斯模型中，通过共轭先验和似然函数的关系推导出字典和字典相关参数的后验概率公式，吉布斯采样依次对字典原子和字典相关系数进行更新；4)用字典原子的稀疏组合表示重建得到的图像块，重建本次迭代得到的L帧高光谱视频。经过步骤3‑4多次迭代，输出最后一次的重建结果。5)基于滑动窗口的思想，经过步骤1‑4的多次迭代，得到高光谱视频中所有帧的重建结果，并均值处理帧的重复重建结果，最终得到P帧高光谱视频。本发明不需要先从外部数据库学习字典原子，适用于现有训练数据集不可用的从头重建问题。

公开(公告)号：CN118143929A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410100474.7

申请日：2024-01-24

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张雪松 ,  侯泽昱 ,  韩婧祎

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人3D视觉导引抓取方法，包括了以下步骤：1)对系统进行手眼标定，在已知机器人末端执行器前后两次相对位姿，和相机坐标系下标定板前后两次相对位姿的条件下，求解机器人手眼关系矩阵，并引入了在有限感受野下的多相机合作方案；2)实时场景点云信息采集；3)将上述场景点云和示教拍照位姿下的点云进行坐标系的统一，也即对场景点云进行坐标系的变换；4)将待抓取的模型点云匹配到实际场景下的物体点云处，识别并获得二者之间的坐标转换关系，再以模型点云代替场景点云进行后续抓取位姿的计算，并利用迭代最近点算法对位姿结果进行微调；5)对机器人最终抓取位姿进行计算。