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发明公开
一种端云融合的室内Web AR导航方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN116429103A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202211739315.9

申请日：2022-12-30

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 乔秀全 , 刘家睿 , 黄亚坤 , 商彦磊

IPC: G01C21/20 , G01C21/16

Abstract: 本发明实现了一种端云融合的室内Web AR导航方法及系统，具体工作分为以下几点：（1）本发明引入了基于地图构建的视觉定位方式，相较于其他定位系统，部署简单成本低。（2）本发明依赖三维重建从相机运动中恢复周围环境，构建稀疏点云地图并实现尺度恢复以适配真实环境的坐标系，确保预先构建的地图可用且精度高。（3）本发明采用分层定位方式以实现大规模地图定位，考虑到只依赖视觉定位方式无法满足Web AR导航系统的实时性，引入了行人航位推算以实现短期位姿跟踪。（4）本发明统一云端视觉定位和PDR求解位姿，使得行人运动轨迹平滑。（5）本发明通过将AR导航功能移植至Web端以实现无需部署的跨平台系统。

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