公开(公告)号：CN119141528A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411192281.5

申请日：2024-08-28

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 罗贵阳 ,  李静林 ,  袁泉 ,  王津江 ,  马汗山 ,  姚普懿

IPC: B25J9/16 ,  G01S17/02 ,  G01S7/48 ,  H04W4/029 ,  H04W4/06 ,  H04W40/22 ,  H04W40/32

Abstract: 本发明公开了一种智能机器群体的通信与定位一体化方法，用于多智能机器人协同。本发明方法包括：智能机器人通过中期特征提取与交互模块点从当前感知的雷达点云数据中构建查询向量、计算空间重要性信息、提取中期特征用于通信交互；基站通过最优通信链路构建模块对智能机器人进行分簇，在簇内进行机器人间最优通信链路分配，再补全簇间边界的通信链路；智能机器人通过时序化相对定位模块对协同定位对象发来的中期特征时序和自身采集的特征图序列进行处理，获取机器人间相对位置关系。本发明方法考虑了时序化信息的利用，实现了客观通信条件限制下的实时运行，在时空维度上融合跨设备特征实现高效高精度的持续协同定位，提高了配准精度。