公开(公告)号：CN102122204B

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201110009143.5

申请日：2011-01-17

申请人： 北京邮电大学

发明人： 高欣 ,  贾庆轩 ,  孙汉旭 ,  胡欢 ,  宋荆洲 ,  张延恒 ,  王鑫 ,  吴昕

IPC分类号： G06F3/01 ,  H04L29/08

摘要： 本发明涉及分布式力觉同步感知方法及系统，主要由一台服务器、三套计算和显示终端和三台Falcon三维力反馈设备组网连接而成。分布式力觉同步感知方法包括：构建立体迷宫场景；数据采集模块对输入力反馈装置的触发信号进行去噪、A/D转换等一系列的处理后，转向远程通信模块；远程通信模块将多路输入信号汇总，合成计算小球的速度、位置等参数；场景同步模块将多个客户端的场景进行同步处理；实时检测碰撞；若小球与管道发生碰撞，则进行碰撞响应；根据力反馈实时解算向客户端同步输出大小和方向一致的反馈力。参与者在体验过程中不仅可以感受到球的重量、碰撞时冲击力等力反馈感觉，而且可以感知到由位于异端操作者操作所带来的力触觉。

公开(公告)号：CN102129708A

公开(公告)日：2011-07-20

申请号：CN201010597213.9

申请日：2010-12-10

申请人： 北京邮电大学

发明人： 贾庆轩 ,  高欣 ,  孙汉旭 ,  吴昕 ,  宋荆洲 ,  胡欢

IPC分类号： G06T15/40 ,  G06T17/00 ,  H04N13/00

摘要： 本发明涉及增强现实环境下快速多层次虚实遮挡方法，包括步骤：使用双路摄像机采集真实场景的视频；每隔一段时间从双路视频流中取出一对关键帧进行稠密深度图的解算和建立参与遮挡的真实物体三维模型，提取稀疏特征点；对视频流中所有中间帧采取稀疏特征点跟踪，结合稀疏特征点在图像中的位置估算出当前相机位姿；根据最近一次建立的模型获得真实物体的三维信息；根据相机位姿将真实物体模型进行移动和旋转；利用最近调整后的真实物体三维信息与已注册的三维虚拟物体进行深度关系比较；采用双线程结构，对中间帧的三维跟踪和对关键帧的三维重建分别在不同的线程中并行处理。本发明无需预先建模，适用于未知和变化的环境，且能满足实时性要求。

公开(公告)号：CN102122204A

公开(公告)日：2011-07-13

申请号：CN201110009143.5

申请日：2011-01-17

申请人： 北京邮电大学

发明人： 高欣 ,  贾庆轩 ,  孙汉旭 ,  胡欢 ,  宋荆洲 ,  张延恒 ,  王鑫 ,  吴昕

IPC分类号： G06F3/01 ,  H04L29/08

摘要： 本发明涉及分布式力觉同步感知方法及系统，主要由一台服务器、三套计算和显示终端和三台Falcon三维力反馈设备组网连接而成。分布式力觉同步感知方法包括：构建立体迷宫场景；数据采集模块对输入力反馈装置的触发信号进行去噪、A/D转换等一系列的处理后，转向远程通信模块；远程通信模块将多路输入信号汇总，合成计算小球的速度、位置等参数；场景同步模块将多个客户端的场景进行同步处理；实时检测碰撞；若小球与管道发生碰撞，则进行碰撞响应；根据力反馈实时解算向客户端同步输出大小和方向一致的反馈力。参与者在体验过程中不仅可以感受到球的重量、碰撞时冲击力等力反馈感觉，而且可以感知到由位于异端操作者操作所带来的力触觉。