公开(公告)号：CN112370167B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202011243631.8

申请日：2020-11-10

申请人： 北京邮电大学

发明人： 李海源 ,  刘宝国 ,  张勤俭 ,  贺靑卿 ,  李小磊 ,  崔林林 ,  裘宇轩

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/00

摘要： 本发明涉及一种机器人手术器械臂及适用于各种孔数的微创手术机器人，机器人手术器械臂的传动装置与柔性臂通过丝绳传动，柔性臂设置力传感器用于感知执行末端受力；柔性臂的多自由度设置提高灵活性；传动装置、驱动装置和柔性臂的构型布局设计可以使双孔、多孔的组合中手术切口更小，手术更微创；适用于各种孔数的微创手术机器人可以根据临床需求，组成单孔、双孔和多孔微创手术机器人；适应症多，覆盖范围广，灵活变换孔数和分支数量。内窥镜和末端操作器械通过柔性臂的多自由度运动，可以实现空间全方位的位姿，扩大了手术术野，避免盲区。体外的机械臂自由度高于6个，利于在床旁部署，且可以较容易形成远程运动中心点，并不与人体干涉。

公开(公告)号：CN112370167A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011243631.8

申请日：2020-11-10

申请人： 北京邮电大学

发明人： 李海源 ,  刘宝国 ,  张勤俭 ,  贺靑卿 ,  李小磊 ,  崔林林 ,  裘宇轩

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/00

摘要： 本发明涉及一种机器人手术器械臂及适用于各种孔数的微创手术机器人，机器人手术器械臂的传动装置与柔性臂通过丝绳传动，柔性臂设置力传感器用于感知执行末端受力；柔性臂的多自由度设置提高灵活性；传动装置、驱动装置和柔性臂的构型布局设计可以使双孔、多孔的组合中手术切口更小，手术更微创；适用于各种孔数的微创手术机器人可以根据临床需求，组成单孔、双孔和多孔微创手术机器人；适应症多，覆盖范围广，灵活变换孔数和分支数量。内窥镜和末端操作器械通过柔性臂的多自由度运动，可以实现空间全方位的位姿，扩大了手术术野，避免盲区。体外的机械臂自由度高于6个，利于在床旁部署，且可以较容易形成远程运动中心点，并不与人体干涉。