公开(公告)号：CN116664675A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310508427.1

申请日：2023-05-08

申请人： 北方工业大学

发明人： 杜涛 ,  黄利智 ,  宁可庆 ,  倪代天 ,  张俊杰

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06V20/50 ,  G06V20/56 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75

摘要： 本发明提供一种基于偏振信息的ORB特征提取与匹配方法，包括：偏振图像传感器采集原始图像帧数据，分别计算灰度图、偏振度图、偏振方向图；以五种模式提取FAST关键点，以数量最多的作为提取结果；计算关键点的偏振度值、偏振方向值；以三种模式计算FAST关键点方向；以两种模式计算FAST关键点描述子，得到六种模式的ORB特征点。定义偏振度阈值，辅助ORB特征点匹配，六种模式下匹配数量最多的作为匹配结果。本发明利用偏振图像传感器获取场景偏振信息，通过优化参数组合，提高ORB特征点提取和匹配数量、匹配准确率，提高SLAM精度，提升多场景下的环境适应性，对自动驾驶、智慧交通、物联网等领域具有重要意义。