公开(公告)号：CN107792062A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201710975324.0

申请日：2017-10-16

申请人： 北方工业大学

发明人： 谭墍元 ,  谢娜 ,  徐春玲 ,  郭伟伟 ,  李颖宏 ,  张明

IPC分类号： B60W30/06 ,  G06N3/08 ,  G06F17/50

摘要： 本发明提出一种自动泊车控制系统。该系统将整个自动泊车过程分为输入层、策略层、规划层和控制层。自动泊车控制过程中，输入层通过仿真生成不同类型车辆的控制指令与泊车轨迹数据集；策略层利用深度神经网络算法对仿真数据进行学习，提取出控制指令与泊车轨迹之间的普遍关系；规划层经过少数步骤的训练找到合适的停车策略，给出在此停车场景下的控制指令，产生规划轨迹；控制层根据实际泊车轨迹与规划轨迹的偏差进行控制反馈，使泊车轨迹最接近系统规划的理想轨迹。

公开(公告)号：CN107792062B

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201710975324.0

申请日：2017-10-16

申请人： 北方工业大学

发明人： 谭墍元 ,  谢娜 ,  徐春玲 ,  郭伟伟 ,  李颖宏 ,  张明

IPC分类号： B60W30/06 ,  G06N3/08 ,  G06F17/50

摘要： 本发明提出一种自动泊车控制系统。该系统将整个自动泊车过程分为输入层、策略层、规划层和控制层。自动泊车控制过程中，输入层通过仿真生成不同类型车辆的控制指令与泊车轨迹数据集；策略层利用深度神经网络算法对仿真数据进行学习，提取出控制指令与泊车轨迹之间的普遍关系；规划层经过少数步骤的训练找到合适的停车策略，给出在此停车场景下的控制指令，产生规划轨迹；控制层根据实际泊车轨迹与规划轨迹的偏差进行控制反馈，使泊车轨迹最接近系统规划的理想轨迹。