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公开(公告)号：CN105607604B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201610073543.5
申请日：2016-02-02
申请人： 北方工业大学 , 北京科慧德自动化技术有限公司 , 青岛亿海联盟信息科技有限公司
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种能够补偿数据丢包的网络化控制系统及控制方法，该系统包括：传感模块，位于反馈通道被控端，实时采集被控对象的输出数据；控制模块，位于前向通道控制端，根据当前时刻的参考输入信号及接收到的所述输出数据计算当前时刻的控制增量；执行模块，位于前向通道被控端，根据到达的当前时刻的控制增量获取控制信号施加于被控对象，其中，在执行模块内部设置有丢包补偿单元，当无控制增量到达时，所述丢包补偿单元根据最后到达的控制增量构造控制信号施加于被控对象。该系统可以在不需要知道被控对象的数学模型、阶数、时滞以及其他先验知识的情况下对反馈通道和前向通道中的随机丢包进行补偿，节省网络带宽和能量消耗。
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公开(公告)号：CN105607603B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201610073153.8
申请日：2016-02-02
申请人： 北方工业大学 , 北京科慧德自动化技术有限公司 , 青岛亿海联盟信息科技有限公司
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种能够补偿时延与丢包的网络化控制系统及控制方法，该系统包括传感模块，位于反馈通道被控端，实时采集被控对象的输出数据，并将当前采样时刻作为与所述输出数据对应的时间戳；控制模块，位于前向通道控制端，根据参考输入信号及接收到的所述输出数据获取控制增量；执行模块，位于前向通道被控端，根据所述时间戳确定反馈通道和前向通道的时延与丢包的情况，并基于所述时延与丢包的情况及所述控制增量构造控制信号施加于被控对象。该系统在不需要知道被控对象的数学模型、阶数、时滞以及其他先验知识的情况下对反馈通道和前向通道中的随机时延、数据包乱序与丢失进行补偿，节省网络带宽和能量消耗，便于在实际工程中应用和推广。
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公开(公告)号：CN105607603A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610073153.8
申请日：2016-02-02
申请人： 北方工业大学 , 北京科慧德自动化技术有限公司 , 青岛亿海联盟信息科技有限公司
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02 , G05B19/4185
摘要： 本发明公开了一种能够补偿时延与丢包的网络化控制系统及控制方法，该系统包括传感模块，位于反馈通道被控端，实时采集被控对象的输出数据，并将当前采样时刻作为与所述输出数据对应的时间戳；控制模块，位于前向通道控制端，根据参考输入信号及接收到的所述输出数据获取控制增量；执行模块，位于前向通道被控端，根据所述时间戳确定反馈通道和前向通道的时延与丢包的情况，并基于所述时延与丢包的情况及所述控制增量构造控制信号施加于被控对象。该系统在不需要知道被控对象的数学模型、阶数、时滞以及其他先验知识的情况下对反馈通道和前向通道中的随机时延、数据包乱序与丢失进行补偿，节省网络带宽和能量消耗，便于在实际工程中应用和推广。
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公开(公告)号：CN105607604A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610073543.5
申请日：2016-02-02
申请人： 北方工业大学 , 北京科慧德自动化技术有限公司 , 青岛亿海联盟信息科技有限公司
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02 , G05B19/4185
摘要： 本发明公开了一种能够补偿数据丢包的网络化控制系统及控制方法，该系统包括：传感模块，位于反馈通道被控端，实时采集被控对象的输出数据；控制模块，位于前向通道控制端，根据当前时刻的参考输入信号及接收到的所述输出数据计算当前时刻的控制增量；执行模块，位于前向通道被控端，根据到达的当前时刻的控制增量获取控制信号施加于被控对象，其中，在执行模块内部设置有丢包补偿单元，当无控制增量到达时，所述丢包补偿单元根据最后到达的控制增量构造控制信号施加于被控对象。该系统可以在不需要知道被控对象的数学模型、阶数、时滞以及其他先验知识的情况下对反馈通道和前向通道中的随机丢包进行补偿，节省网络带宽和能量消耗。
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公开(公告)号：CN105334734A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510738016.7
申请日：2015-11-03
申请人： 北方工业大学 , 北京科慧德自动化技术有限公司
IPC分类号： G05B13/04 , G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种基于数据的网络化控制系统的时延和丢包补偿方法及装置，该方法包括，获取被控对象的输入数据、输出数据及参考输入序列，并将当前采样时刻作为时间戳；基于所述输入数据和输出数据建立被控对象的等价数据模型，并根据所述等价数据模型、输入数据、输出数据及参考输入序列计算控制增量预测值序列；根据所述时间戳确定前向通道与反向通道的随机时延及丢包，并根据时延及丢包的情况基于所述控制增量预测值序列得到控制信号，将所述控制信号施加于被控对象对随机时延及丢包进行补偿。该方法解决了现有技术中基于模型的补偿方法高度依赖被控对象的数学模型的问题，提高了控制系统的收敛速度和跟踪性能，便于在实际工程中进行应用。
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公开(公告)号：CN105334734B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201510738016.7
申请日：2015-11-03
申请人： 北方工业大学 , 北京科慧德自动化技术有限公司
IPC分类号： G05B13/04 , G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种基于数据的网络化控制系统的时延和丢包补偿方法及装置，该方法包括，获取被控对象的输入数据、输出数据及参考输入序列，并将当前采样时刻作为时间戳；基于所述输入数据和输出数据建立被控对象的等价数据模型，并根据所述等价数据模型、输入数据、输出数据及参考输入序列计算控制增量预测值序列；根据所述时间戳确定前向通道与反向通道的随机时延及丢包，并根据时延及丢包的情况基于所述控制增量预测值序列得到控制信号，将所述控制信号施加于被控对象对随机时延及丢包进行补偿。该方法解决了现有技术中基于模型的补偿方法高度依赖被控对象的数学模型的问题，提高了控制系统的收敛速度和跟踪性能，便于在实际工程中进行应用。
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公开(公告)号：CN104639293B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510051479.6
申请日：2015-01-30
申请人： 北方工业大学
IPC分类号： H04L1/00
摘要： 本发明公开了一种网络化控制系统丢包补偿方法，包括以下步骤：基于参数估计算法，在每个采样时刻利用被控对象的输出数据与控制数据建立等价数据模型；基于所述等价数据模型以及一定的控制律，利用参考输入信号与被控对象的输出数据得到控制增量预测值序列；根据前向通道与反向通道的随机丢包的情况从所述控制增量预测值序列中选择一个值作为确定的控制增量，利用所述控制增量得到控制信号并施加于被控对象进行丢包补偿。该方法解决了现有技术中基于模型的丢包补偿方法高度依赖被控对象的数学模型的问题，提高了控制系统的收敛速度和跟踪性能。该丢包补偿装置构造简单，控制参数少，便于在实际工程中进行应用。
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公开(公告)号：CN104639293A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510051479.6
申请日：2015-01-30
申请人： 北方工业大学
IPC分类号： H04L1/00
摘要： 本发明公开了一种网络化控制系统丢包补偿方法，包括以下步骤：基于参数估计算法，在每个采样时刻利用被控对象的输出数据与控制数据建立等价数据模型；基于所述等价数据模型以及一定的控制律，利用参考输入信号与被控对象的输出数据得到控制增量预测值序列；根据前向通道与反向通道的随机丢包的情况从所述控制增量预测值序列中选择一个值作为确定的控制增量，利用所述控制增量得到控制信号并施加于被控对象进行丢包补偿。该方法解决了现有技术中基于模型的丢包补偿方法高度依赖被控对象的数学模型的问题，提高了控制系统的收敛速度和跟踪性能。该丢包补偿装置构造简单，控制参数少，便于在实际工程中进行应用。
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