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公开(公告)号：CN118298514B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410725696.8
申请日：2024-06-06
申请人： 华东交通大学
IPC分类号： G06V40/20 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的工人危险动作识别方法及系统，方法包括：获取电力施工现场图片，并将所述电力施工现场图片输入至预先训练好的SAHRNet模型中，输出工人各个关节姿态信息；根据深度相机获取包含工人的至少一个深度图像，并通过所述至少一个深度图像中的二维像素点坐标转换为三维空间坐标，对所述工人进行三维建模，得到人体姿态数据集；根据所述人体姿态数据集以及预设的动作标签对GRNN网络进行训练，得到危险动作识别模型；将工人各个关节姿态信息输入至所述危险动作识别模型中，输出得到工人危险动作识别结果。提升了对复杂动作的识别能力，进而提高危险动作识别的准确性。
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公开(公告)号：CN102437738A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110331222.8
申请日：2011-10-27
申请人： 华东交通大学
IPC分类号： H02M3/335
摘要： 本发明公开了一种高压直变电解电源供电系统及其高压直变电解电源的方法，它由结构完全相同的A相、B相和C相电源供电系统组成，特征是：每相电源供电系统均由DSP控制器、脉宽调制驱动控制器、多路信号采集与A/D转换电路、若干个断路器、若干路电流检测转换电路、正反向信号电光转换器、正反向信号光纤分路器、电压检测电路、温度检测电路和若干个单体电源模块等组成。本发明采用高压交流串并联方式，以降低单体电解电源的电压承受能力，通过高压直接变换的方式来整流成电解电源，达到实现高电压供电系统直接产生有色冶金企业的金属电解电源，能够实现35kV、10ｋV不同电源等级的高压供电系统直接输出不同类型电解电源的供电要求与需要。
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公开(公告)号：CN118298514A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410725696.8
申请日：2024-06-06
申请人： 华东交通大学
IPC分类号： G06V40/20 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的工人危险动作识别方法及系统，方法包括：获取电力施工现场图片，并将所述电力施工现场图片输入至预先训练好的SAHRNet模型中，输出工人各个关节姿态信息；根据深度相机获取包含工人的至少一个深度图像，并通过所述至少一个深度图像中的二维像素点坐标转换为三维空间坐标，对所述工人进行三维建模，得到人体姿态数据集；根据所述人体姿态数据集以及预设的动作标签对GRNN网络进行训练，得到危险动作识别模型；将工人各个关节姿态信息输入至所述危险动作识别模型中，输出得到工人危险动作识别结果。提升了对复杂动作的识别能力，进而提高危险动作识别的准确性。
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公开(公告)号：CN118192619B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410625938.6
申请日：2024-05-20
申请人： 华东交通大学
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于GA‑ACO的移动机器人控制方法及系统；S1：获取动力学模型；S2：设计LQR控制器；S3：优化加权矩阵Q和R，将其元素视作蚁群，通过混沌映射对蚁群位置初始化；S4：选取适应度函数值；S5：蚁群排序并引入遗传算法的筛选因子，对蚁群筛选；S6：引入遗传算法变异因子，对蚁群变异实现位置更新；S7：将蚁群通过生成信息素，完成位置更新，并再计算适应度函数，进行迭代，当达到迭代次数时，输出蚁群位置；本发明通过计算机算法来选取和优化参数，降低滞后性，随机性和控制系统的误差，融合了遗传算法和蚁群算法，避免了单一算法易陷入局部最优的问题。
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公开(公告)号：CN118106970A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410375575.5
申请日：2024-03-29
申请人： 华东交通大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络的机械臂自主抓取方法及系统，方法包括：根据标定后的第一深度相机获取环境的深度图像，根据实时获取的机械臂URDF模型的掩膜图像将深度图像中的机械臂进行过滤，并通过体素滤波算法对过滤后的深度图像中障碍物点云进行降采样处理，得到障碍物点云信息；根据标定后的第二深度相机获取待抓取物体信息，并将待抓取物体信息输入至预先构建的改进残差卷积神经网络模型中，改进残差卷积神经网络模型输出得到机械臂的待抓取位姿；根据机械臂的初始位姿、机械臂的待抓取位姿以及障碍物点云信息采用改进T‑RRT路径规划算法进行规划机械臂的运动轨迹。缩短了机械臂运动距离，有利于机械臂自主抓取。
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公开(公告)号：CN105170546A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510517784.X
申请日：2015-08-23
IPC分类号： B08B3/12
CPC分类号： B08B3/12
摘要： 本发明涉及自动化技术，尤其涉及一种摆臂式自动插片装置，包括有由底座、料框、压头、推板、分片气缸组成的分片机构，底座安装有料框，料框头端设置有压头，推板装配在料框与底座间；推板开设有方槽，并由分片气缸驱动；摆臂式插片机构的支架固定在工作台面上，摆动气缸安装在支架上，摆动气缸与伸缩气缸连接，伸缩气缸与曲臂连接，曲臂头端连接真空吸枪，标准洗篮为条形凸台阵列结构，洗篮平动机构驱动洗篮平动。本发明采用分片机构、摆臂式插片机构配合动作，分片机构推板上设置有两个方槽，一边的方槽装料时另一边吸料，两套机构交错装片、分片、插片，提高了生产效率；机构简单实用，其通用性好；整个装置自动程度高，可节约人工成本。
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公开(公告)号：CN118192619A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410625938.6
申请日：2024-05-20
申请人： 华东交通大学
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于GA‑ACO的移动机器人控制方法及系统；S1：获取动力学模型；S2：设计LQR控制器；S3：优化加权矩阵Q和R，将其元素视作蚁群，通过混沌映射对蚁群位置初始化；S4：选取适应度函数值；S5：蚁群排序并引入遗传算法的筛选因子，对蚁群筛选；S6：引入遗传算法变异因子，对蚁群变异实现位置更新；S7：将蚁群通过生成信息素，完成位置更新，并再计算适应度函数，进行迭代，当达到迭代次数时，输出蚁群位置；本发明通过计算机算法来选取和优化参数，降低滞后性，随机性和控制系统的误差，融合了遗传算法和蚁群算法，避免了单一算法易陷入局部最优的问题。
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公开(公告)号：CN102437738B
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201110331222.8
申请日：2011-10-27
申请人： 华东交通大学
IPC分类号： H02M3/335
摘要： 本发明公开了一种高压直变电解电源供电系统及其高压直变电解电源的方法，它由结构完全相同的A相、B相和C相电源供电系统组成，特征是：每相电源供电系统均由DSP控制器、脉宽调制驱动控制器、多路信号采集与A/D转换电路、若干个断路器、若干路电流检测转换电路、正反向信号电光转换器、正反向信号光纤分路器、电压检测电路、温度检测电路和若干个单体电源模块等组成。本发明采用高压交流串并联方式，以降低单体电解电源的电压承受能力，通过高压直接变换的方式来整流成电解电源，达到实现高电压供电系统直接产生有色冶金企业的金属电解电源，能够实现35kV、10ｋV不同电源等级的高压供电系统直接输出不同类型电解电源的供电要求与需要。
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公开(公告)号：CN207149812U
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201721163565.7
申请日：2017-09-12
申请人： 华东交通大学
IPC分类号： H01R13/66 , H01R13/713 , H01R27/00 , H02M1/36 , H02M7/217
CPC分类号： Y02B70/16
摘要： 本实用新型公开了一种带供电控制装置的插座，包括插座外壳，在插座外壳的上表面设有若干个两相插孔和三相插孔，在插座外壳内设有由启动电路、检测电路、整流电路、放大驱动电路和继电器延时续流电路组成的供电控制装置。启动前，继电器的线圈失电而切断插座的火线和零线，使插座无电处于被控制断电状态，启动复位按键后，使得继电器吸起，并通过继电器延时续流电路接通使得插座的电源接通并维持延时时间，在继电器的延时时间内，实现电器设备开通。本实用新型具有能完全避免热机待机设备的长时间待机而耗电、避免异常情况如雷电等特殊天气磁电干扰而诱发事故发生、减少设备绝缘老化、减少因绝缘老化而引发的烧毁或火灾发生、节能、安全、可靠的优点。
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公开(公告)号：CN220463929U
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202322277354.8
申请日：2023-08-23
申请人： 华东交通大学
摘要： 本实用新型提供一种可以准确抓取的末端夹具，包括：安装座、夹具盒、连接座以及夹具本体，安装座的下侧表面安装有安装盘，安装座的上侧表面安装有连接柱，安装座通过连接柱安装有夹具盒，夹具盒的左侧表面以及右侧表面分别安装有一个气缸,与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：通过设置安装座，通过安装座内部的旋转电机继而可以微调抓取方向，在一些需要精确抓取的应用场景中，如装配、拾取等，抓取方向可能需要非常精确，提高抓取精度，通过设置夹具本体，用户可以通过拆卸螺钉将夹具本体进行拆卸更换，使用户可以根据不同工件的形状、尺寸和特性来更换夹具本体，使机器人可以适应不同工件的需求，实现准确抓取。
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