公开(公告)号：CN119189988B

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411667751.9

申请日：2024-11-21

Applicant: 华东交通大学 ,  江西东锐智能装备科技股份有限公司

Inventor： 陈齐平 ,  蔡元昊 ,  刘锐军 ,  徐志昆 ,  梁成成 ,  胡建平 ,  李德良 ,  邓慧俊 ,  李志玉 ,  陈洁鹰

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供一种电动汽车路径跟踪和稳定性协同控制方法，包括：构建基于侧向和横摆的非线性车辆理想动力学模型；建立非线性系统的长短期记忆网络预测模型，并将长短期记忆网络预测模型集成到模型预测控制算法中，完成路径跟踪控制器的搭建，通过路径跟踪控制器输出前轮转角；构建稳定性控制器；构建多目标协同优化的转矩分配模型，通过转矩分配模型输出附加横摆力矩；将前轮转角与BP神经网络对接，训练输出相平面内缩、外扩系数并对相平面区域进行划分，判断车辆所处区域，根据协同控制权重系数输出协同控制后的前轮转角和附加横摆力矩，最终实现四轮独立驱动电动汽车的路径跟踪和稳定性协同控制。

公开(公告)号：CN119189988A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411667751.9

申请日：2024-11-21

Applicant: 华东交通大学 ,  江西东锐智能装备科技股份有限公司

Inventor： 陈齐平 ,  蔡元昊 ,  刘锐军 ,  徐志昆 ,  梁成成 ,  胡建平 ,  李德良 ,  邓慧俊 ,  李志玉 ,  陈洁鹰

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供一种电动汽车路径跟踪和稳定性协同控制方法，包括：构建基于侧向和横摆的非线性车辆理想动力学模型；建立非线性系统的长短期记忆网络预测模型，并将长短期记忆网络预测模型集成到模型预测控制算法中，完成路径跟踪控制器的搭建，通过路径跟踪控制器输出前轮转角；构建稳定性控制器；构建多目标协同优化的转矩分配模型，通过转矩分配模型输出附加横摆力矩；将前轮转角与BP神经网络对接，训练输出相平面内缩、外扩系数并对相平面区域进行划分，判断车辆所处区域，根据协同控制权重系数输出协同控制后的前轮转角和附加横摆力矩，最终实现四轮独立驱动电动汽车的路径跟踪和稳定性协同控制。