公开(公告)号：CN113961016B

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202111243004.9

申请日：2021-10-25

申请人： 华东计算技术研究所(中国电子科技集团公司第三十二研究所)

发明人： 赵梅 ,  吴宇涛 ,  逄涛 ,  高明柯 ,  徐宏 ,  陈美玲 ,  俞谷阳

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提供了一种基于A*算法的无人机动态目标航迹规划方法及系统，包括：步骤S1：针对无人机和动态目标活动的室内场景进行环境建模；步骤S2：针对动态目标，在动态目标匀速运动的前提下，设置动态目标的运动模型，得到动态目标的运动规律，计算动态目标与无人机运动的交汇点，为无人机的航迹规划提供终点；步骤S3：运用改进的A*算法为无人机的初始位置到无人机最终与动态目标的交汇点之间，计算出一条最优化的无人机飞行航迹线；本发明基于A*算法的无人机动态目标航迹规划算法提高了无人机追踪动态目标时航迹规划的准确性和科学性，为无人机的航迹规划提出了一个解决方案。

公开(公告)号：CN113961016A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111243004.9

申请日：2021-10-25

申请人： 华东计算技术研究所(中国电子科技集团公司第三十二研究所)

发明人： 赵梅 ,  吴宇涛 ,  逄涛 ,  高明柯 ,  徐宏 ,  陈美玲 ,  俞谷阳

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提供了一种基于A*算法的无人机动态目标航迹规划方法及系统，包括：步骤S1：针对无人机和动态目标活动的室内场景进行环境建模；步骤S2：针对动态目标，在动态目标匀速运动的前提下，设置动态目标的运动模型，得到动态目标的运动规律，计算动态目标与无人机运动的交汇点，为无人机的航迹规划提供终点；步骤S3：运用改进的A*算法为无人机的初始位置到无人机最终与动态目标的交汇点之间，计算出一条最优化的无人机飞行航迹线；本发明基于A*算法的无人机动态目标航迹规划算法提高了无人机追踪动态目标时航迹规划的准确性和科学性，为无人机的航迹规划提出了一个解决方案。

公开(公告)号：CN118450403A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410686816.8

申请日：2024-05-30

申请人： 华东计算技术研究所(中国电子科技集团公司第三十二研究所)

发明人： 江波 ,  逄涛 ,  徐宏 ,  高明柯 ,  夏飞 ,  陈思吉 ,  朱勉宽 ,  李志强 ,  吴宇涛

IPC分类号： H04W24/02 ,  H04L41/14 ,  H04L41/12 ,  H04L41/0894

摘要： 本发明公开了一种面向无人集群系统的四网融合架构，该四网融合架构具有异构平台资源池化、智能动态调配算力、及时规划决策的能力，以实现总体效益的最大化。本发明专注于将独立的子模块抽象融合，形成集群的网状拓扑结构。本发明设计了一种无人集群系统的四网融合架构，其中包括算力网、感知网、决策网和通信网作为核心模组。这种结构旨在实现集群内部各个部分的高效协作，提升系统的整体性能与适应性。这一系统整合了环境感知和集群网络建模组件、知识库和资源池，为集群内部提供智能环境感知策略和网络建模策略。这有助于实现节点对环境、任务和网络的感知，进而完成智能网络组建，以确保网络保持稳健和灵活的特性。