公开(公告)号：CN109454616A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201811089197.5

申请日：2018-09-18

申请人： 华中科技大学

发明人： 罗欣 ,  丁晓军 ,  侯进 ,  陈学东

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明属于移动机器人控制领域，并具体公开了一种移动操作机器人倾翻稳定性判断方法及控制方法，包括如下步骤：以移动平台与地面的接触点按逆时针方向构成有向多边形凸包，以凸包的有向边长作为倾覆轴线；建立移动平台、操作臂、附件的坐标系；计算移动平台自身所受的力/力矩、操作臂及附件作用在移动平台的力/力矩；根据计算得到的各力和力矩计算各倾覆轴线的倾覆力矩；取所有倾覆轴线倾覆力矩中最大值TOMmax，并进行判断，若TOMmax≥0，则移动操作机器人不稳定发生倾覆，若TOMmax＜0，则移动操作机器人稳定不发生倾覆。本发明可直观、方便和有效地表达机器人的倾覆稳定性，具有操作便利、判断准确等优点。

公开(公告)号：CN109459627A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201811084840.5

申请日：2018-09-18

申请人： 华中科技大学

发明人： 罗欣 ,  丁晓军 ,  侯进 ,  陈学东

IPC分类号： G01R31/00 ,  G01L5/00

摘要： 本发明属于触控笔测试领域，并具体公开了一种机器人化触控笔测试装置及方法，包括工作台单元、设置在工作台单元上的操作臂及与操作臂相连的夹持测试单元，夹持测试单元包括压力测试机构及连接于压力测试机构的功能键按压机构，压力测试机构包括安装法兰、外套筒、内套筒、弹簧、压力传感器和三爪卡盘组件，外套筒套装在安装法兰和内套筒外部，弹簧和压力传感器设于外套筒内部，并位于安装法兰和内套筒之间，弹簧设于安装法兰底部，并与压力传感器的上端相连，压力传感器下端与内套筒相连，三爪卡盘组件安装在内套筒下端。所述方法采用上述装置进行触控笔的测试。本发明可实现触控笔的多姿态触控测试，具有自动化程度高、测试效率高等优点。

公开(公告)号：CN109459627B

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201811084840.5

申请日：2018-09-18

申请人： 华中科技大学

发明人： 罗欣 ,  丁晓军 ,  侯进 ,  陈学东

IPC分类号： G01R31/00 ,  G01L5/00

摘要： 本发明属于触控笔测试领域，并具体公开了一种机器人化触控笔测试装置及方法，包括工作台单元、设置在工作台单元上的操作臂及与操作臂相连的夹持测试单元，夹持测试单元包括压力测试机构及连接于压力测试机构的功能键按压机构，压力测试机构包括安装法兰、外套筒、内套筒、弹簧、压力传感器和三爪卡盘组件，外套筒套装在安装法兰和内套筒外部，弹簧和压力传感器设于外套筒内部，并位于安装法兰和内套筒之间，弹簧设于安装法兰底部，并与压力传感器的上端相连，压力传感器下端与内套筒相连，三爪卡盘组件安装在内套筒下端。所述方法采用上述装置进行触控笔的测试。本发明可实现触控笔的多姿态触控测试，具有自动化程度高、测试效率高等优点。