公开(公告)号：CN109435823A

公开(公告)日：2019-03-08

申请号：CN201811281465.3

申请日：2018-10-23

申请人： 华中科技大学

发明人： 王少荣 ,  张书玮 ,  佘倩 ,  朱郁馨 ,  李精松

IPC分类号： B60P3/11 ,  B64F1/00 ,  B62D11/04 ,  B60T1/12

摘要： 本发明属于轮式机器人设备领域，提供一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构，包括四个独立驱动并可以独立180°范围内转向的车轮及车轮转向机构、可横向拉开与合拢的车体及车体拉开合拢机构，所述独立驱动的车轮为电驱动车轮，每个电驱动车轮均配置与驱动电机配套的独立驱动器以实现独立驱动；所述可横向拉开与合拢的车体，包括左车身、右车身和中间连接体，当车体处于拉开状态时，左、右车身分离，中间连接体露出，供无人机起、降；当车体处于合拢状态时，左、右车身合拢为一个整体。本发明能够满足无人机搭载和起降要求并具备了通过左右侧车轮差速实现灵活转弯以及通过四个车轮的不同转向实现紧急刹车、驻车、侧方停车以及紧急避障。

公开(公告)号：CN109435823B

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201811281465.3

申请日：2018-10-23

申请人： 华中科技大学

发明人： 王少荣 ,  张书玮 ,  佘倩 ,  朱郁馨 ,  李精松

IPC分类号： B60P3/11 ,  B64F1/00 ,  B62D11/04 ,  B60T1/12

摘要： 本发明属于轮式机器人设备领域，提供一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构，包括四个独立驱动并可以独立180°范围内转向的车轮及车轮转向机构、可横向拉开与合拢的车体及车体拉开合拢机构，所述独立驱动的车轮为电驱动车轮，每个电驱动车轮均配置与驱动电机配套的独立驱动器以实现独立驱动；所述可横向拉开与合拢的车体，包括左车身、右车身和中间连接体，当车体处于拉开状态时，左、右车身分离，中间连接体露出，供无人机起、降；当车体处于合拢状态时，左、右车身合拢为一个整体。本发明能够满足无人机搭载和起降要求并具备了通过左右侧车轮差速实现灵活转弯以及通过四个车轮的不同转向实现紧急刹车、驻车、侧方停车以及紧急避障。