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发明公开
一种基于动力学参数演化的机器人故障诊断方法及系统审中-公开

公开(公告)号：CN117250864A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311408843.0

申请日：2023-10-27

申请人： 华中科技大学

发明人： 周星 , 冼耀琪 , 周会成 , 黄石峰

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明属于机器人故障诊断领域，并具体公开了一种基于动力学参数演化的机器人故障诊断方法及系统，其包括：基于机器人动力学模型，得到：τ＝YP＝YbPb，τ是关节的驱动转矩矢量，Y是描述机器人运动过程的回归矩阵，P为机器人的参数集，Yb为矩阵Y中列向量的最大线性无关组，Pb为最小可辨识参数集；对参数集P中的参数进行定位分类，并标记各类参数与各类故障的相关性；在机器人无故障状态下运行激励轨迹，记录τ和Yb，得到无故障参数集；对机器人进行检测时，运行激励轨迹，记录τ和Yb，得到当前参数集；对比当前参数集与无故障参数集中相应参数，根据各参数的偏差确定机器人故障类别。本发明可实现机器人的故障定位与精确分析。