公开(公告)号：CN110703693A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201910977406.8

申请日：2019-10-15

申请人： 华中科技大学

发明人： 杨建中 ,  张艳芬 ,  梅再武 ,  夏锴 ,  蒋亚坤 ,  杨志国

IPC分类号： G05B19/414

摘要： 本发明属于数控机床控制领域，并具体公开了一种机床进给系统的迭代学习前馈控制方法及系统。所述方法包括：将第N次获得的力矩电流τN和位置跟踪误差eN(t)作为输入，以输出第N+1次的前馈量τN+1；将前馈量τN+1作为输入进行迭代运算，以获取第N+1次位置跟踪误差eN+1(t)，判断位置跟踪误差eN+1(t)与位置跟踪误差eN(t)及目标值ε的关系，并以此作为后续是否进行继续迭代的依据，从而实现轮廓误差的控制，结束迭代学习前馈控制。所述系统包括数据采集模块、CNC指令模块和机床进给系统模块。本发明方法将迭代学习前馈控制方法与PID控制方法有效结合起来实现跟踪位置跟踪误差、轮廓误差的控制，进而实现机床进给系统模块的控制，加工精度高，动态响应快。

公开(公告)号：CN110134062B

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN201910306847.5

申请日：2019-04-17

申请人： 华中科技大学

发明人： 杨建中 ,  朱万强 ,  吴义孝 ,  向单奇 ,  夏锴 ,  高嵩

IPC分类号： G05B19/19

摘要： 本发明属于数控机床领域，并公开了一种基于强化学习的多轴数控机床加工路径优化方法，该方法包括：(a)建立数控机床各轴的转角行程与预设刀具路径中刀位点和刀具姿态之间的关系式；计算每个刀位点对应的冗余轴转角行程可行解范围；(b)将冗余轴转角行程可行解范围映射在平面坐标系中，在平面坐标系中形成冗余轴转角行程的可行域；(c)利用强化学习算法求解每个刀位点对应的最优冗余轴转角行程，使得数控机床平滑运动的同时完成加工的时间最短；(d)计算每个刀位点处数控机床其它各轴的转角行程，以此获得最终所需的数控机床加工路径。通过本发明，相比于无冗余轴的五轴数控机床加工以及使用传统方式进行去冗余的计算方案，提高加工效率。

公开(公告)号：CN110134062A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910306847.5

申请日：2019-04-17

申请人： 华中科技大学

发明人： 杨建中 ,  朱万强 ,  吴义孝 ,  向单奇 ,  夏锴 ,  高嵩

IPC分类号： G05B19/19

摘要： 本发明属于数控机床领域，并公开了一种基于强化学习的多轴数控机床加工路径优化方法，该方法包括：(a)建立数控机床各轴的转角行程与预设刀具路径中刀位点和刀具姿态之间的关系式；计算每个刀位点对应的冗余轴转角行程可行解范围；(b)将冗余轴转角行程可行解范围映射在平面坐标系中，在平面坐标系中形成冗余轴转角行程的可行域；(c)利用强化学习算法求解每个刀位点对应的最优冗余轴转角行程，使得数控机床平滑运动的同时完成加工的时间最短；(d)计算每个刀位点处数控机床其它各轴的转角行程，以此获得最终所需的数控机床加工路径。通过本发明，相比于无冗余轴的五轴数控机床加工以及使用传统方式进行去冗余的计算方案，提高加工效率。

公开(公告)号：CN110703693B

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN201910977406.8

申请日：2019-10-15

申请人： 华中科技大学

发明人： 杨建中 ,  张艳芬 ,  梅再武 ,  夏锴 ,  蒋亚坤 ,  杨志国

IPC分类号： G05B19/414

摘要： 本发明属于数控机床控制领域，并具体公开了一种机床进给系统的迭代学习前馈控制方法及系统。所述方法包括：将第N次获得的力矩电流τN和位置跟踪误差eN(t)作为输入，以输出第N+1次的前馈量τN+1；将前馈量τN+1作为输入进行迭代运算，以获取第N+1次位置跟踪误差eN+1(t)，判断位置跟踪误差eN+1(t)与位置跟踪误差eN(t)及目标值ε的关系，并以此作为后续是否进行继续迭代的依据，从而实现轮廓误差的控制，结束迭代学习前馈控制。所述系统包括数据采集模块、CNC指令模块和机床进给系统模块。本发明方法将迭代学习前馈控制方法与PID控制方法有效结合起来实现跟踪位置跟踪误差、轮廓误差的控制，进而实现机床进给系统模块的控制，加工精度高，动态响应快。