公开(公告)号：CN118046699A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410335399.2

申请日：2024-03-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 吴景铼 ,  郜文豪 ,  张凯迪 ,  张云清

IPC: B60B19/02 ,  B62D55/08 ,  B64G1/16

Abstract: 本发明属于车轮相关技术领域，其公开了一种轮履复合式车轮及月球车，所述车轮包括变形驱动机构、支撑机构、履带驱动机构及履带，所述变形驱动机构设置在所述支撑机构上，履带套设在所述履带驱动机构上，所述履带驱动机构连接于所述支撑机构；所述变形驱动机构、所述支撑机构及所述履带支撑机构均位于所述履带内；所述变形驱动机构通过驱动所述支撑机构动作来使得所述履带变形成圆形或者三角形，以使所述车轮处于轮式驱动模式或者履带驱动模式。本发明结合了轮式行走机构及履带式行走机构的优点，可以满足在月面平坦地形行驶的快速性和极端崎岖地形的通过性和机动性。

公开(公告)号：CN119105486A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411191556.3

申请日：2024-08-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张云清 ,  刘俊 ,  张凯迪 ,  吴景铼

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开一种多轴月球车转向控制方法既系统，包括：根据阿克曼转向几何确定多轴月球车的第一轴转向角与第二轴转向角关系，以及双轨模型与单轨模型的各轴车轮转角关系；基于零侧滑前馈控制建立多轴月球车的第一轴转向角与第三轴转向角关系的数学模型，所述数学模型包括第三轴转向角与第四轴转向角的关系；对第四轴转向角与第三轴转向角的比例进行优化，根据预设的车身状态和第一轴转向角，确定各轴转向角；根据所述双轨模型与单轨模型的各轴车轮转角关系，将所述单轨模型的各轴转向角转化为双轨模型的各轴的两侧车轮转角，实现多轴月球车的转向。本发明能够较好地应对月面环境以及轮胎侧偏的影响，提高月球车整体操纵性能和安全性。