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公开(公告)号：CN107632612B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201711032277.2
申请日：2017-10-30
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G05D1/49
摘要： 本发明属于水下运载工具领域，并公开了一种内外联合式姿态控制水下航行器，包括壳体和十字舵、螺旋桨和三个以上的陀螺组件，每个陀螺组件均包括陀螺框架、齿轮机构、第一齿轮驱动电机、双出轴电机和两个陀螺转子，所述齿轮机构包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮分别通过第一转轴和第二转轴安装在所述陀螺框架，所述第一齿轮驱动电机安装在所述陀螺框架上，所述第二齿轮上安装双出轴电机，双出轴电机的电机轴的两端分别连接一所述陀螺转子；本发明通过同时设有十字舵和陀螺组件使得水下航行器在多种工况下对其进行切换控制与联合控制均能保持高效的机动性，且陀螺组件能够输出连续力矩，保障了水下航行器应对各种水下环境的能力。
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公开(公告)号：CN107632612A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201711032277.2
申请日：2017-10-30
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明属于水下运载工具领域，并公开了一种内外联合式姿态控制水下航行器，包括壳体和十字舵、螺旋桨和三个以上的陀螺组件，每个陀螺组件均包括陀螺框架、齿轮机构、第一齿轮驱动电机、双出轴电机和两个陀螺转子，所述齿轮机构包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮分别通过第一转轴和第二转轴安装在所述陀螺框架，所述第一齿轮驱动电机安装在所述陀螺框架上，所述第二齿轮上安装双出轴电机，双出轴电机的电机轴的两端分别连接一所述陀螺转子；本发明通过同时设有十字舵和陀螺组件使得水下航行器在多种工况下对其进行切换控制与联合控制均能保持高效的机动性，且陀螺组件能够输出连续力矩，保障了水下航行器应对各种水下环境的能力。
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公开(公告)号：CN109263834A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811088623.3
申请日：2018-09-18
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于水下对接技术领域，并公开了一种水下航行器对接回收装置，其包括底座机构、设于所述底座机构一端的导向装置和设于所述导向装置外侧的固定装置；导向装置与包括锥形导向罩，锥形导向罩一端设有第二导槽，锥形导向罩另一端设有第一导槽，固定装置实现对水下航行器的固定回收。本发明还公开了相应的对接回收方法。通过本发明，能够通过结构紧凑、便于操控的方式高效率完成各类复杂工况下的对接操作，同时通过两次定位及配套的多次固定，获得更为精准、快捷的效果，实现对接回收精度高、成功率高和适用于各种水下复杂工况，而且，整个装置的结构更为紧凑、便于操控，满足各种水下复杂工况要求。
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公开(公告)号：CN107369523A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710764071.2
申请日：2017-08-30
申请人： 华中科技大学
CPC分类号： H01F27/022 , H01F27/06 , H01F27/12 , H01F38/00
摘要： 本发明属于水下电气设备领域，并具体公开了一种自然对流散热式水下变压器，其包括壳体、变压器本体和对流散热组件，壳体为上端封闭下端开口的空腔结构，其下端与底座相连，该底座与壳体空腔结构的内部形成一充满变压器油的密闭空间，壳体外侧面连接有补偿器；变压器本体包括铁芯组件、输入端和输出端，铁芯组件设于密闭空间内，并安装在底座上，变压器输入端和输出端设置在壳体的侧壁上；对流散热组件包括呈圆周排列环绕在壳体外部的若干对流散热管，每根对流散热管竖直布置，且两端与壳体相连以与密闭空间导通。本发明可有效解决现有散热方式散热效率低的问题，具有热量交换时间长、传热量大、散热效率高的优点，适用于水下油气生产系统。
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公开(公告)号：CN109263834B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201811088623.3
申请日：2018-09-18
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于水下对接技术领域，并公开了一种水下航行器对接回收装置，其包括底座机构、设于所述底座机构一端的导向装置和设于所述导向装置外侧的固定装置；导向装置与包括锥形导向罩，锥形导向罩一端设有第二导槽，锥形导向罩另一端设有第一导槽，固定装置实现对水下航行器的固定回收。本发明还公开了相应的对接回收方法。通过本发明，能够通过结构紧凑、便于操控的方式高效率完成各类复杂工况下的对接操作，同时通过两次定位及配套的多次固定，获得更为精准、快捷的效果，实现对接回收精度高、成功率高和适用于各种水下复杂工况，而且，整个装置的结构更为紧凑、便于操控，满足各种水下复杂工况要求。
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公开(公告)号：CN209241279U
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201821524434.1
申请日：2018-09-18
申请人： 华中科技大学
摘要： 本实用新型属于水下对接技术领域，并公开了一种水下航行器对接回收装置，其包括底座机构、设于所述底座机构一端的导向装置和设于所述导向装置外侧的固定装置；导向装置与包括锥形导向罩，锥形导向罩一端设有第二导槽，锥形导向罩另一端设有第一导槽，固定装置实现对水下航行器的固定回收。通过本实用新型，能够通过结构紧凑、便于操控的方式高效率完成各类复杂工况下的对接操作，同时通过两次定位及配套的多次固定，获得更为精准、快捷的效果，实现对接回收精度高、成功率高和适用于各种水下复杂工况，而且，整个装置的结构更为紧凑、便于操控，满足各种水下复杂工况要求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207352465U
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201721414273.6
申请日：2017-10-30
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本实用新型属于水下运载工具领域，并公开了一种内外联合式姿态控制水下航行器，包括壳体和十字舵、螺旋桨和三个以上的陀螺组件，每个陀螺组件均包括陀螺框架、齿轮机构、第一齿轮驱动电机、双出轴电机和两个陀螺转子，齿轮机构包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮分别通过第一转轴和第二转轴安装在所述陀螺框架，所述第一齿轮驱动电机安装在所述陀螺框架上，所述第二齿轮上安装双出轴电机，双出轴电机的电机轴的两端分别连接一所述陀螺转子；本实用新型通过同时设有十字舵和陀螺组件使得水下航行器在多种工况下对其进行切换控制与联合控制均能保持高效的机动性，且陀螺组件能够输出连续力矩，保障了水下航行器应对各种水下环境的能力。
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公开(公告)号：CN207149360U
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201721100024.X
申请日：2017-08-30
申请人： 华中科技大学
摘要： 本实用新型属于水下电气设备领域，并具体公开了一种自然对流散热式水下变压器，其包括壳体、变压器本体和对流散热组件，壳体为上端封闭下端开口的空腔结构，其下端与底座相连，底座与壳体空腔结构的内部形成一充满变压器油的密闭空间，壳体外侧面连接有补偿器；变压器本体包括铁芯组件、输入端和输出端，铁芯组件设于密闭空间内并安装在底座上，输入端和输出端设置在壳体上；对流散热组件包括呈圆周排列环绕在壳体外部的若干对流散热管，每根对流散热管竖直布置，且两端与壳体相连以与密闭空间导通。本实用新型可有效解决现有散热方式散热效率低的问题，具有热量交换时间长、传热量大、散热效率高的优点，适用于水下油气生产系统。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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