公开(公告)号：CN101890888B

公开(公告)日：2011-09-14

申请号：CN201010223020.7

申请日：2010-07-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  韩斌 ,  李小清 ,  黄显智 ,  李云喆 ,  王希路

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种两栖仿生龟机器人，它具有四条相同结构的腿模块单元，十六个独立可控关节通过冗余驱动可同时实现陆地及水中运动，具有很强的环境适应性。陆地运动步态以髋关节、俯仰关节和膝关节为驱动关节，旋转关节冗余；水下运动步态则以髋关节、俯仰关节和旋转关节为驱动关节，膝关节冗余。机器人还配备浮力调节系统，能够自由控制整机在水中的上浮下潜。机器人系统的动力系统和控制系统放置在机身密封舱内进行保护，关键部件的防水密封则采用浸油密封与接缝处涂抹密封胶的方法。本发明具有运动形式丰富，承载能力强、关节回转角度大，机动性、灵活性好等优点，在不同环境中的特定运动方式均具有很高的运动效率，机器人能够适应多介质环境。

公开(公告)号：CN101890888A

公开(公告)日：2010-11-24

申请号：CN201010223020.7

申请日：2010-07-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  韩斌 ,  李小清 ,  黄显智 ,  李云喆 ,  王希路

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种两栖仿生龟机器人，它具有四条相同结构的腿模块单元，十六个独立可控关节通过冗余驱动可同时实现陆地及水中运动，具有很强的环境适应性。陆地运动步态以髋关节、俯仰关节和膝关节为驱动关节，旋转关节冗余；水下运动步态则以髋关节、俯仰关节和旋转关节为驱动关节，膝关节冗余。机器人还配备浮力调节系统，能够自由控制整机在水中的上浮下潜。机器人系统的动力系统和控制系统放置在机身密封舱内进行保护，关键部件的防水密封则采用浸油密封与接缝处涂抹密封胶的方法。本发明具有运动形式丰富，承载能力强、关节回转角度大，机动性、灵活性好等优点，在不同环境中的特定运动方式均具有很高的运动效率，机器人能够适应多介质环境。

公开(公告)号：CN202345807U

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201120500909.5

申请日：2011-12-06

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  韩斌 ,  李小清 ,  黄显智 ,  陈霈 ,  李云喆 ,  王希路

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种可变拓扑结构的两栖机器人足机构，包括第一至第四驱动模块、髋关节连接模块和小腿模块；第一至第四驱动模块具有相同的结构；每个驱动模块均包括尾轴、U型主支架、驱动单元和圆舵盘。四个可独立驱动的驱动模块，在非人为干预的条件下通过冗余驱动可同时实现陆地及水中运动构型，并具备良好的扩展性能，可便捷地装配至四足两栖机器人或者六足两栖机器人，使得两栖机器人具有很强的环境适应性。陆地运动状态以髋关节、俯仰关节和膝关节为驱动关节，旋转关节冗余；水下运动状态则以髋关节、俯仰关节和旋转关节为驱动关节，膝关节冗余。本实用新型具有运动形式丰富，关节回转角度大，扩展性强，机动性、灵活性好等优点。