公开(公告)号：CN118655916A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410939688.3

申请日：2024-07-12

申请人： 大连船舶重工集团有限公司 ,  中国舰船研究设计中心 ,  华中科技大学

发明人： 薛飞 ,  潘孝枫 ,  胡朋 ,  魏子豪 ,  王强 ,  胡龙 ,  郝义学

IPC分类号： G05D1/695 ,  G05D109/20

摘要： 本发明公开了一种仿真环境下固定翼无人机集群机动协作方法及系统，所述方法包括以下步骤：步骤S1：构建符合运动学限制的突防机动协作模型；步骤S2：利用部分可观测的马尔科夫决策过程对突防机动协作模型进行学习；步骤S3：设计改进的多智能体近端策略优化算法对马尔科夫决策过程进行求解，采用集中式训练和分散式执行框架训练突防机动协作模型，实现实时的无人机集群机动协作。本发明通过采用交叉注意力机制改进的多智能体近端策略优化算法，利用部分可观测马尔可夫协作过程的建模方法对无人机对抗仿真环境下的针对集群突防任务无人机协同机动协作进行学习，实现实时的集群机动协作。

公开(公告)号：CN106873530A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710128968.6

申请日：2017-03-06

申请人： 华中科技大学

发明人： 周会成 ,  薛飞 ,  邹捷 ,  许烈

IPC分类号： G05B19/4093

CPC分类号： G05B19/40937 ,  G05B2219/32161

摘要： 本发明属于数控加工相关技术领域，其公开了一种编程点进给的数控系统速度控制方法，其包括以下步骤：(1)提供与待加工零件对应的工艺数据文件，并将所述工艺数据文件加载到数控系统，所述数控系统将所述工艺数据文件进行解密并以工艺子程序的方式存储；(2)在所述数控系统中建立开启编程点进给功能指令，NC程序文件使用所述开启编程点进给功能指令并调用所述工艺子程序；(3)所述数控系统执行所述NC程序文件，当解释器解析到所述开启编程点进给功能指令时，随即依次将全部编程点按照预定格式存储至数据表缓冲区；同时，插补器按照所述NC程序文件中给定的输出频率将所述编程点输出至所述数控系统的驱动器。

公开(公告)号：CN108268011A

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201711383547.4

申请日：2017-12-20

申请人： 华中科技大学

发明人： 周会成 ,  薛飞 ,  邹捷 ,  许烈

IPC分类号： G05B19/4093

CPC分类号： G05B19/40937 ,  G05B2219/32161

摘要： 本公开内容涉及用于数控系统的控制方法和装置。一个实施例公开了一种用于数控系统的控制方法，包括：获取与第一程序相关的多个编程点，其中，所述第一程序用于在所述数控机床的数控系统执行以完成包含加工第一插补轨迹的操作，所述多个编程点包括表示所述第一插补轨迹的位置信息；将所述多个编程点加载到与所述数控系统关联的存储空间；响应于执行所述第一程序中的编程点进给开启指令，获取所述存储空间中的多个编程点，跳过所述数控系统的插补程序，并按照预定周期将获取的编程点输出到所述数控系统的驱动器。本公开还描述了相应的装置以及计算机系统和计算机可读存储介质。