公开(公告)号：CN111487585A

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN202010358376.5

申请日：2020-04-29

申请人： 华中科技大学

发明人： 陶波 ,  黎真龙 ,  吴海兵 ,  尹周平

IPC分类号： G01S5/06

摘要： 本发明属于无线定位相关技术领域，其公开了一种移动机器人RFID定位系统的天线位置标定方法，其包括以下步骤：(1)获取参考标签的位置坐标；同时，在移动机器人运动相应距离的过程中，利用RFID读写器读取相应的周期模糊相位信息，并采集移动机器人的里程计坐标信息，将得到的周期模糊相位通过相位展开方程转化为连续相位，且通过旋转平移方程将里程计坐标信息转化得到带有待定标定参数的RFID天线的位置坐标；(2)将连续相位、参考标签的位置坐标及带有待定标定参数的RFID天线的位置坐标代入天线位置标定数学模型，继而计算得到RFID天线在移动机器人坐标系下的位置标定参数。本发明提高了精度，降低了成本，适用性较强。

公开(公告)号：CN110554353B

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN201910807094.6

申请日：2019-08-29

申请人： 华中科技大学

发明人： 陶波 ,  吴海兵 ,  黄飞虎 ,  黎真龙 ,  武翀 ,  尹周平

IPC分类号： G01S5/02

摘要： 本发明属于无线定位领域，并公开了一种基于RFID系统中移动机器人绝对定位方法。该绝对定位的方法包括下列步骤：(a)建立初始粒子集，其中，粒子对应移动机器人，一个粒子的位姿对应一个移动机器人的位姿；(b)对于每个粒子当前t‑1时刻的位姿，采用航迹推测法预测每个粒子t时刻的位姿；(c)构建t时刻粒子总权重与可读性权重和相位差权重的关系式，以此获得t时刻的每个粒子的总权重；(d)利用总权重和每个粒子的位姿计算移动机器人t时刻的位姿，以此实现所述移动机器人的绝对定位。通过本发明，实现移动机器人的绝对定位，计算简单，定位精度高。

公开(公告)号：CN110554353A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910807094.6

申请日：2019-08-29

申请人： 华中科技大学

发明人： 陶波 ,  吴海兵 ,  黄飞虎 ,  黎真龙 ,  武翀 ,  尹周平

IPC分类号： G01S5/02

摘要： 本发明属于无线定位领域，并公开了一种基于RFID系统中移动机器人绝对定位方法。该绝对定位的方法包括下列步骤：(a)建立初始粒子集，其中，粒子对应移动机器人，一个粒子的位姿对应一个移动机器人的位姿；(b)对于每个粒子当前t-1时刻的位姿，采用航迹推测法预测每个粒子t时刻的位姿；(c)构建t时刻粒子总权重与可读性权重和相位差权重的关系式，以此获得t时刻的每个粒子的总权重；(d)利用总权重和每个粒子的位姿计算移动机器人t时刻的位姿，以此实现所述移动机器人的绝对定位。通过本发明，实现移动机器人的绝对定位，计算简单，定位精度高。

公开(公告)号：CN111487585B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202010358376.5

申请日：2020-04-29

申请人： 华中科技大学

发明人： 陶波 ,  黎真龙 ,  吴海兵 ,  尹周平

IPC分类号： G01S5/06

摘要： 本发明属于无线定位相关技术领域，其公开了一种移动机器人RFID定位系统的天线位置标定方法，其包括以下步骤：(1)获取参考标签的位置坐标；同时，在移动机器人运动相应距离的过程中，利用RFID读写器读取相应的周期模糊相位信息，并采集移动机器人的里程计坐标信息，将得到的周期模糊相位通过相位展开方程转化为连续相位，且通过旋转平移方程将里程计坐标信息转化得到带有待定标定参数的RFID天线的位置坐标；(2)将连续相位、参考标签的位置坐标及带有待定标定参数的RFID天线的位置坐标代入天线位置标定数学模型，继而计算得到RFID天线在移动机器人坐标系下的位置标定参数。本发明提高了精度，降低了成本，适用性较强。