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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114863332B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210466828.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于事件相机的雨滴检测方法，属于图像处理领域，首先，使用事件相机采集一段降雨场景的数据，对于降雨场景的数据中的每个事件A，设置其初始概率P(A)＝0，搜寻并确定事件A在时间、空间上的所有相邻事件，接着，依据雨滴下落过程中的动力学特征与光学特征，计算每个事件A与所有相邻事件Bi之间的概率函数score(A,Bi)，然后，按照时间戳由小到大的顺序，逐步更新每个事件点A的概率，最后，根据迭代完成后每个事件点A的概率值，将所有数据点区分为雨滴事件和非雨滴事件，从而完成雨滴识别工作。本发明方法在缺少先验信息与真值图像的情况下，利用户外采集到的雨雪天气下的真实数据，能较好完成雨滴识别工作。
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公开(公告)号：CN118362127A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410421900.7
申请日：2024-04-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请公开了一种多旋翼无人机轨迹规划方法、系统及电子设备，其中方法包括：根据无人机飞行的环境建立ESDF栅格地图，在ESDF栅格地图上采用考虑无人机运动学的A星算法规划出从无人机起点到目标点的初始路径；将初始路径构造成贝塞尔曲线并对其进行轨迹优化，获得优化后的无人机轨迹；在轨迹优化中，构建无人机轨迹优化问题的等式约束和不等式约束，再利用轨迹的边值条件消除等式约束，利用贝塞尔曲线的控制点消除不等式约束，以将无人机轨迹优化问题转化为无约束的轨迹优化问题，最后求解无约束的轨迹优化问题，获得优化后的无人机轨迹。通过本申请，将优化问题转化为无约束优化问题，提高了轨迹规划的效率，保证了轨迹生成的实时性。
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公开(公告)号：CN116797501A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211268301.3
申请日：2022-10-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种事件相机任意时刻高动态图像真值的获取方法，包括如下步骤：对多光学相机进行标定，得到各光学相机到其中一指定光学相机间的单应矩阵Hk，然后在动态场景中获得两光学相机在不同曝光值下分别拍摄的图像，将其和单应矩阵Hk加权进行图像融合，得到高动态范围图像；通过SIFT特征提取与遍历匹配方法，将高动态范围图像中相邻两帧图像中的关键点进行特征匹配，若匹配点数量足够，则相邻两帧图像间的单应矩阵H，若数量不足，则减少数量阈值，并重新进行匹配；将单应矩阵H进行线性插值，并与该相邻两帧图像中前一帧图像相乘，得到任意时刻的高动态范围图像。本发明可有效解决任意时刻HDR图像真值的获取问题。
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公开(公告)号：CN116852921A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310954424.0
申请日：2023-07-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明提供了一种具有可变桨叶角的轮桨一体两栖机器人及其工作方法，属于跨域机器人领域，其包括轮桨单元、升潜单元和机身单元。其中，轮桨单元和升潜单元设置在机身单元上，其包括多个可变桨叶角的轮桨组件，多个可变桨叶角的轮桨组件利用变轴距实现桨叶角的变动，分别能实现两栖机器人在硬质平坦陆地运动、在硬质陆地越野运动以及实现两栖机器人处于软质陆地或水域运动的全方位机动。通过设计其分布位置形成了X型与O型两种构型，在两种构型的基础上能够通过控制各个电机的正反转实现多种易于控制的运动方式，使得两栖机器人的运动更加灵活、操控更加方便，还能提高推进效率，增加续航能力。能通过升潜单元调整两栖机器人自身的浮力，使其处于正、负浮力状态。
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公开(公告)号：CN114863332A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210466828.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于事件相机的雨滴检测方法，属于图像处理领域，首先，使用事件相机采集一段降雨场景的数据，对于降雨场景的数据中的每个事件A，设置其初始概率P(A)＝0，搜寻并确定事件A在时间、空间上的所有相邻事件，接着，依据雨滴下落过程中的动力学特征与光学特征，计算每个事件A与所有相邻事件Bi之间的概率函数score(A,Bi)，然后，按照时间戳由小到大的顺序，逐步更新每个事件点A的概率，最后，根据迭代完成后每个事件点A的概率值，将所有数据点区分为雨滴事件和非雨滴事件，从而完成雨滴识别工作。本发明方法在缺少先验信息与真值图像的情况下，利用户外采集到的雨雪天气下的真实数据，能较好完成雨滴识别工作。
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