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公开(公告)号：CN113353172A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110622621.3
申请日：2021-06-04
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明属于机器人相关技术领域，并公开了一种低惯量高承载的腿部结构及应用其的足式机器人。该腿部结构包括胯部连接器、骨盆总成、膝关节电机、髋关节电机、侧摆关节电机和腿连杆，其中：胯部连接器同时与上述三个电机的定子连接，该三个电机的转子分别与骨盆总成连接，侧摆关节电机与髋关节电机同轴相对，膝关节电机轴线与这两个电机的轴线垂直，髋关节电机驱动大腿连杆转动，膝关节电机驱动小腿连杆转动，侧摆关节电机驱动腿连杆侧向摆动，以此实现机器人腿部外摆内收和大腿、小腿的屈伸。通过本发明，三个关节电机并联到机身，骨盆总成进行动力分流，从而减小腿部惯量，增强腿部刚度，提高承载和动态响应能力。
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公开(公告)号：CN113353172B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110622621.3
申请日：2021-06-04
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明属于机器人相关技术领域，并公开了一种低惯量高承载的腿部结构及应用其的足式机器人。该腿部结构包括胯部连接器、骨盆总成、膝关节电机、髋关节电机、侧摆关节电机和腿连杆，其中：胯部连接器同时与上述三个电机的定子连接，该三个电机的转子分别与骨盆总成连接，侧摆关节电机与髋关节电机同轴相对，膝关节电机轴线与这两个电机的轴线垂直，髋关节电机驱动大腿连杆转动，膝关节电机驱动小腿连杆转动，侧摆关节电机驱动腿连杆侧向摆动，以此实现机器人腿部外摆内收和大腿、小腿的屈伸。通过本发明，三个关节电机并联到机身，骨盆总成进行动力分流，从而减小腿部惯量，增强腿部刚度，提高承载和动态响应能力。
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公开(公告)号：CN108852296B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810475635.5
申请日：2018-05-17
申请人： 华中科技大学 , 深圳华中科技大学研究院
IPC分类号： A61B5/00
摘要： 本发明属于超声换能器技术领域，更具体地，涉及一种可调光声换能器装置及其制备方法。该装置包括结构化基座和柔性复合光声转换层；所述结构化基座用于定义可调光声换能器的可动部分尺寸；所述柔性复合光声转换层配合所述结构化基座形成一个结构腔，所述柔性复合光声转换层用于吸收激光束能量并转换成声能；通过调节所述结构腔内的气压使所述柔性复合光声转换层发生形变，所述形变产生的面形决定了激光聚焦超声的声焦点。本发明的可调光声换能器可以很方便的对激光聚焦超声的声焦点进行连续调制，且工艺过程简单具有可行性。
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公开(公告)号：CN108426632A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810171079.2
申请日：2018-03-01
申请人： 华中科技大学 , 深圳华中科技大学研究院
摘要： 本发明公开了一种基于MEMS的声压、气流传感器，包括：悬臂梁、波导以及光纤导槽，上述结构的加工均是基于MEMS技术，其中波导结构位于悬臂梁结构的表面，光纤导槽结构位于悬臂梁结构的两侧并与波导结构存在匹配关系。通过本发明利用悬臂梁结构将声压或气流的强弱转化为该悬臂梁结构不同程度的形变，光纤导槽结构用于固定光纤，悬臂梁结构不同程度的形变导致光纤与波导结构不同程度的耦合失配，耦合失配通过输出、输入光能比测出，通过耦合失配间接检测气压或气流。
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公开(公告)号：CN108426632B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810171079.2
申请日：2018-03-01
申请人： 华中科技大学 , 深圳华中科技大学研究院
摘要： 本发明公开了一种基于MEMS的声压、气流传感器，包括：悬臂梁、波导以及光纤导槽，上述结构的加工均是基于MEMS技术，其中波导结构位于悬臂梁结构的表面，光纤导槽结构位于悬臂梁结构的两侧并与波导结构存在匹配关系。通过本发明利用悬臂梁结构将声压或气流的强弱转化为该悬臂梁结构不同程度的形变，光纤导槽结构用于固定光纤，悬臂梁结构不同程度的形变导致光纤与波导结构不同程度的耦合失配，耦合失配通过输出、输入光能比测出，通过耦合失配间接检测气压或气流。
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公开(公告)号：CN107854176B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201711358571.2
申请日：2017-12-17
申请人： 华中科技大学 , 深圳华中科技大学研究院
摘要： 本发明公开了一种微创型体内光声溶栓装置，包括：光纤束控制器、介入导管、可调谐脉冲激光器、密度衰减片、分束器、光功率计、光耦合器、注液泵以及抽液泵；可调谐脉冲激光器、密度衰减片、分束器以及光功率计用于提供激光并对激光光强进行监控与调节；介入导管用于将激光转换为声场，并通过光纤束控制器的调节以获得不同的声场分布，从而进行介入治疗；介入导管还用于注入辅助或加快溶栓过程的药剂，并及时将溶解的栓液从生物组织内排出，注液泵和抽液泵分别为药剂的注入和栓液的排出提供动力。本发明可有效降低介入治疗的手术风险，同时降低介入手术的操作复杂程度。
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公开(公告)号：CN108852296A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810475635.5
申请日：2018-05-17
申请人： 华中科技大学 , 深圳华中科技大学研究院
IPC分类号： A61B5/00
摘要： 本发明属于超声换能器技术领域，更具体地，涉及一种可调光声换能器装置及其制备方法。该装置包括结构化基座和柔性复合光声转换层；所述结构化基座用于定义可调光声换能器的可动部分尺寸；所述柔性复合光声转换层配合所述结构化基座形成一个结构腔，所述柔性复合光声转换层用于吸收激光束能量并转换成声能；通过调节所述结构腔内的气压使所述柔性复合光声转换层发生形变，所述形变产生的面形决定了激光聚焦超声的声焦点。本发明的可调光声换能器可以很方便的对激光聚焦超声的声焦点进行连续调制，且工艺过程简单具有可行性。
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公开(公告)号：CN107854176A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711358571.2
申请日：2017-12-17
申请人： 华中科技大学 , 深圳华中科技大学研究院
CPC分类号： A61B18/245 , A61B18/26 , A61B2018/0041 , A61B2018/2205 , A61B2018/2222
摘要： 本发明公开了一种微创型体内光声溶栓装置，包括：光纤束控制器、介入导管、可调谐脉冲激光器、密度衰减片、分束器、光功率计、光耦合器、注液泵以及抽液泵；可调谐脉冲激光器、密度衰减片、分束器以及光功率计用于提供激光并对激光光强进行监控与调节；介入导管用于将激光转换为声场，并通过光纤束控制器的调节以获得不同的声场分布，从而进行介入治疗；介入导管还用于注入辅助或加快溶栓过程的药剂，并及时将溶解的栓液从生物组织内排出，注液泵和抽液泵分别为药剂的注入和栓液的排出提供动力。本发明可有效降低介入治疗的手术风险，同时降低介入手术的操作复杂程度。
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公开(公告)号：CN110933577B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201911125670.5
申请日：2019-11-18
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于超声换能器技术领域，公开了一种负声压光声换能器装置及其制备方法，其中装置包括透明基座(1)和复合光声转换层(2)，透明基座上设置有空气腔(3)，由复合光声转换层产生的初始光声正负声压脉冲信号，经空气腔的反射后，将转变为同等幅度的、相位发生翻转且沿正向传输的相位翻转光声正负声压脉冲信号，相位翻转光声正负声压脉冲信号与沿正向传输的初始光声正负声压脉冲信号之间存在时间延迟，从而使该光声换能器装置整体能够实现沿正向传输的负声压输出。本发明通过对装置内的各个细节结构及它们的配合作用关系进行改进，能够实现负声压输出，且相应制备方法工艺过程简单，工艺可行性强。
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公开(公告)号：CN109459851B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811370682.X
申请日：2018-11-17
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于自适应光学器件领域，具体公开了一种动态校正液体透镜球差的非等厚膜结构的设计方法，包括以下步骤：(1)优化非等厚膜结构的面型；(2)优化非等厚膜结构的中心膜厚：利用液体透镜对该非等厚膜造成的不同程度的形变调整焦距，仿真得到与一个中心膜厚相对应的非等厚膜在目标焦距变化范围内的一系列球差值；基于不同中心膜厚下的一系列球差值，获得优化后的非等厚膜结构的中心膜厚；(3)构建非等厚膜结构，从而得到动态校正液体透镜球差的非等厚膜结构。本发明通过对设计方法的整体流程设置、关键面型及膜厚参数的优化方式等进行改进，可以合理设计非等厚膜的初始面型以及上下两底面的中心膜间距，动态的实现对液体透镜球差的校正功能。
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