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公开(公告)号：CN111077018A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911396225.2
申请日：2019-12-30
Applicant: 华中科技大学 , 中国工程物理研究院化工材料研究所
IPC: G01N3/08 , G01N23/046
Abstract: 本发明属于岩土工程和材料工程的微型试验领域，并具体公开了一种轻型单向加载试验装置及其应用，其包括机体、试样固定组件、力传感器和加载组件，机体包括从上至下依次固定的顶板、上连接杆、缸体、下连接杆和底座，缸体下端依次固定有缸底盖和外筒；试样固定组件包括试样管套、杯头螺丝和传力导杆，试样管套固定在顶板上，其允许X射线穿过；杯头螺丝安装在试样管套上端，传力导杆位于试样管套内部，共同在试样管套内形成封闭空间；力传感器上端与传力导杆相连，下端与加载组件相连；加载组件用于带动传力导杆运动。本发明解决了在CT扫描下的微型材料学试验中无法直观观测颗粒材料力学行为的问题，为解释颗粒材料微观力学行为提供了依据。
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公开(公告)号：CN116386811A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310220232.7
申请日：2023-03-02
Applicant: 华中科技大学 , 深圳华中科技大学研究院
IPC: G16H20/30 , A61H1/02 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种自适应位置约束的康复机器人按需辅助控制方法和系统，属于下肢康复机器人控制领域，方法包括：步骤S1、采集人机交互系统当前的位置、角速度及人机交互力矩；步骤S2、根据期望轨迹、位置及角速度进行位置约束变换，得到人机交互系统的位置误差转换量；步骤S3、将位置误差转换量和人机交互力矩线性组合，得到人体运动表现函数；步骤S4、以人体运动表现函数为输入变量，设计具有死区特性、饱和特性及连续可导的机器人辅助水平函数；步骤S5、用机器人辅助水平函数作为人机交互系统控制器的权重因子，设计具有位置约束的控制器。本发明能够实现人机交互系统在人主导模式、机器人主导模式和人机协作模式下的无缝切换。
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公开(公告)号：CN112395973B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202011282000.7
申请日：2020-11-16
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G16H20/30 , G16H50/20 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及人工智能领域，提供了一种用户意图识别方法、装置、设备和存储介质。方法包括：获取用户的多个注视点位置信息；获取物体的二维质心坐标信息；获取用户的抓握位置信息；通过滑动窗口技术、用户的多个注视点位置信息以及物体的二维质心坐标信息计算第一距离；通过滑动窗口技术、用户的多个注视点位置信息以及用户的抓握位置信息计算至少两个第二距离向量；通过滑动窗口技术计算用户的多个注视点位置信息的方差，得到第一方差；将第一距离、第二距离向量以及第一方差输入至训练好的分类器，得到分类结果；根据分类结果得到用户意图。提高了意图识别的准确率。
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公开(公告)号：CN113435011B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110609611.6
申请日：2021-06-01
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了基于工作空间相似度的外肢体机器人参数优化方法，机器人包括多个连杆，执行N种不同的任务，S1，构建目标优化函数：Φ(l，α)＝μ1F1(l，α)+…+μnFn(l，α)+μn+1f，μ1、...、μn、μn+1表示权重值且μ1+…+μn+μn+1＝1，l表示连杆长度，α表示连杆扭角，Fn(l，α)表示机器人进行任务n时工作空间WRn(l，α)与人体进行任务n时工作空间Wn的相似度，f指机器人质量体积度量指标；S2，迭代法迭代l，α，求解Φ(l，α)为最小值时对应的各连杆的长度和扭角值，不必大量试错，可提高设计效率和质量。该方法将工作空间相似度与质量体积指标一同纳入考虑，通过求解目标优化函数的最小值，可构建出更轻量级、鲁棒性更强的多任务机器人。
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公开(公告)号：CN113435011A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110609611.6
申请日：2021-06-01
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了基于工作空间相似度的外肢体机器人参数优化方法，机器人包括多个连杆，执行N种不同的任务，方法包括：S1，构建目标优化函数：Φ(l，α)＝μ1F1(l，α)+…+μnFn(l，α)+μn+1f，其中，μ1、…、μn、μn+1表示权重值且μ1+…+μn+μn+1＝1，l表示连杆的长度，α表示连杆的扭角，Fn(l，α)表示机器人进行任务n时的工作空间WRn(l，α)与人体进行任务n时的工作空间Wn的相似度，f指机器人质量体积的度量指标；S2，利用迭代法迭代l，α，求解Φ(l，α)为最小值时对应的各连杆的长度和扭角值。该方法将工作空间相似度与质量体积指标一同纳入考虑，通过求解目标优化函数的最小值，可以构建出更轻量级、鲁棒性更强的多任务机器人。且提供了个连杆的长度和扭角值作为依据，不必大量试错，有利于提高设计效率和设计质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111967366A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010806597.4
申请日：2020-08-12
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及移动助行设备技术领域，尤其涉及一种对腿部患者的康复状况进行评测的方法及助行机器人，该方法包括：采用第一激光传感器和第二激光传感器对腿部患者的左腿和右腿的标记点进行扫描，获得每个标记点的坐标；基于多个标记点的坐标，建立腿部患者行走的矢状面；基于矢状面，获得腿部患者的步态数据，步态数据包括：步长、跨步长、步宽、单步时间、步速、步频、行走对称性、相邻步长比、双腿摆动相和支撑相的占比；基于多个标记点的坐标，获得腿部患者的人体运动意图；对腿部患者的步态数据和人体运动意图进行加权评测，获得对所述腿部患者的康复状况的评测结果，进而提高了评测准确性。
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公开(公告)号：CN112395973A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011282000.7
申请日：2020-11-16
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及人工智能领域，提供了一种用户意图识别方法、装置、设备和存储介质。方法包括：获取用户的多个注视点位置信息；获取物体的二维质心坐标信息；获取用户的抓握位置信息；通过滑动窗口技术、用户的多个注视点位置信息以及物体的二维质心坐标信息计算第一距离；通过滑动窗口技术、用户的多个注视点位置信息以及用户的抓握位置信息计算至少两个第二距离向量；通过滑动窗口技术计算用户的多个注视点位置信息的方差，得到第一方差；将第一距离、第二距离向量以及第一方差输入至训练好的分类器，得到分类结果；根据分类结果得到用户意图。提高了意图识别的准确率。
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公开(公告)号：CN111967366B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010806597.4
申请日：2020-08-12
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06F17/18
Abstract: 本发明涉及移动助行设备技术领域，尤其涉及一种对腿部患者的康复状况进行评测的方法及助行机器人，该方法包括：采用第一激光传感器和第二激光传感器对腿部患者的左腿和右腿的标记点进行扫描，获得每个标记点的坐标；基于多个标记点的坐标，建立腿部患者行走的矢状面；基于矢状面，获得腿部患者的步态数据，步态数据包括：步长、跨步长、步宽、单步时间、步速、步频、行走对称性、相邻步长比、双腿摆动相和支撑相的占比；基于多个标记点的坐标，获得腿部患者的人体运动意图；对腿部患者的步态数据和人体运动意图进行加权评测，获得对所述腿部患者的康复状况的评测结果，进而提高了评测准确性。
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公开(公告)号：CN114757339A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210403855.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种基于人肢体协同规律的髋关节轨迹生成方法及相关设备。方法包括：获取目标用户预测时刻提前时长之前的肩膀角度以及肩膀角速度；将肩膀角度以及肩膀角速度输入预设的训练后的LS下肢髋关节轨迹生成模型进行髋关节角度计算，得到预测时刻的髋关节预测角度；将髋关节预测角度及提前时长之前的肩膀角度和肩膀角速度输入训练后的LSTM髋关节轨迹校正模型，得到预测时刻的髋关节实际角度与髋关节预测角度的误差估计值；根据误差估计值对髋关节预测角度进行矫正处理，得到预测时刻的矫正后的髋关节角度；根据多个不同预测时刻的矫正后的髋关节角度确定校正后的髋关节轨迹。本方案不仅提前对下肢髋关节的运动轨迹进行了预测，还降低下肢外骨骼机器运动轨迹的误差。
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公开(公告)号：CN112329318A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011355819.1
申请日：2020-11-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于复合材料重构相关技术领域，其公开了一种重构多组分复合材料的离散元建模方法及应用。该方法包括：获取待重构多组分复合材料的颗粒形貌以及内部晶体结构，针对不同的晶体形貌生成对应的晶体模板；基于所述颗粒的形貌重构颗粒的表面网格，并生成包围所述表面网格的球体；在球体内生成晶体模板；获取每一晶体模板的顶点信息并存储与对应数组中；在球体内重新填充多个球单元，判断该球单元是否在晶体模板内，若在则删除，否则保留；以颗粒的形貌为目标进行压缩得到重构的颗粒，依此方式重构组成多组分复合材料的所有颗粒，然后将获得的所有颗粒自然堆积即获得重构的多组分复合材料。本申请能够真实模拟出多组分复合材料的微观结构。
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