公开(公告)号：CN109972674A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910158743.4

申请日：2019-03-04

申请人： 华中科技大学 ,  华中科技大学鄂州工业技术研究院

发明人： 丁烈云 ,  周诚 ,  骆汉宾 ,  瞿钰 ,  陈睿 ,  唐斌

IPC分类号： E02F1/00 ,  G01D21/02 ,  G06F3/01

摘要： 本发明公开了一种基于自然交互的复杂施工环境下的无人挖掘系统及方法，属于无人挖掘系统领域。该系统及方法根据双手手势控制单元发出的双手手势指令控制全息电子围墙、力反馈单元和无人挖掘机完成相应动作，无人挖掘机利用全息电子围墙单元所示的可视化电子围墙保持与周边环境的安全距离，并在铲斗遇到地下障碍物时利用力反馈单元，将所感知的力的信息通过力感知模块传递给远程操控者，远程操控者通过力模拟模块感知障碍物，并据此通过双手手势控制单元作出下一步挖掘指令。本发明基于手势识别控制，实现远程操控者与无人挖掘机的自然交互，且能对挖掘机动作进行反馈，还能与周边环境交互，提高挖掘工作的安全性，降低现场安全事故发生的概率。

公开(公告)号：CN109972674B

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN201910158743.4

申请日：2019-03-04

申请人： 华中科技大学 ,  华中科技大学鄂州工业技术研究院

发明人： 丁烈云 ,  周诚 ,  骆汉宾 ,  瞿钰 ,  陈睿 ,  唐斌

IPC分类号： E02F1/00 ,  G01D21/02 ,  G06F3/01

摘要： 本发明公开了一种基于自然交互的复杂施工环境下的无人挖掘系统及方法，属于无人挖掘系统领域。该系统及方法根据双手手势控制单元发出的双手手势指令控制全息电子围墙、力反馈单元和无人挖掘机完成相应动作，无人挖掘机利用全息电子围墙单元所示的可视化电子围墙保持与周边环境的安全距离，并在铲斗遇到地下障碍物时利用力反馈单元，将所感知的力的信息通过力感知模块传递给远程操控者，远程操控者通过力模拟模块感知障碍物，并据此通过双手手势控制单元作出下一步挖掘指令。本发明基于手势识别控制，实现远程操控者与无人挖掘机的自然交互，且能对挖掘机动作进行反馈，还能与周边环境交互，提高挖掘工作的安全性，降低现场安全事故发生的概率。