公开(公告)号：CN103676643B

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201310693988.X

申请日：2013-12-18

申请人： 华中科技大学 ,  广东电网公司江门供电局

发明人： 柳斐 ,  蔡德华 ,  郑倩倩 ,  谭健聪 ,  刘卓明 ,  汪为 ,  徐平 ,  马承志 ,  李哲超 ,  杨玺 ,  郭素梅 ,  高镇 ,  王少荣

IPC分类号： G05B11/32 ,  H02J7/00

摘要： 本发明属于电器控制领域，提供一种用于轮式机器人自主充电的电源自动对接装置，包括悬挂的馈电装置和车载的受电装置，所述馈电装置包括电动机、丝杠、滑块、滑轨、左限位开关、右限位开关、电线悬挂杆、悬挂环、电源线、特制电源插座、悬挂弹簧、悬挂钢丝和无线控制器，所述受电装置包括电动机、丝杠、滑块、滑轨、支撑座、梳状机械手、电极插槽、前限位开关、后限位开关、对接控制器。本发明自动对接装置自主操作过程模拟人的电源对接行为，适应性强，准确且可靠性高，只要轮式机器人停泊在指定区域，尽管可能存在前后、左右以及高度偏差，均能实现电极抓取、插入和拔出的准确控制，完成电源自动对接——分离的完整过程。

公开(公告)号：CN103676643A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310693988.X

申请日：2013-12-18

申请人： 华中科技大学 ,  广东电网公司江门供电局

发明人： 柳斐 ,  蔡德华 ,  郑倩倩 ,  谭健聪 ,  刘卓明 ,  汪为 ,  徐平 ,  马承志 ,  李哲超 ,  杨玺 ,  郭素梅 ,  高镇 ,  王少荣

IPC分类号： G05B11/32 ,  H02J7/00

摘要： 本发明属于电器控制领域，提供一种用于轮式机器人自主充电的电源自动对接装置，包括悬挂的馈电装置和车载的受电装置，所述馈电装置包括电动机、丝杠、滑块、滑轨、左限位开关、右限位开关、电线悬挂杆、悬挂环、电源线、特制电源插座、悬挂弹簧、悬挂钢丝和无线控制器，所述受电装置包括电动机、丝杠、滑块、滑轨、支撑座、梳状机械手、电极插槽、前限位开关、后限位开关、对接控制器。本发明自动对接装置自主操作过程模拟人的电源对接行为，适应性强，准确且可靠性高，只要轮式机器人停泊在指定区域，尽管可能存在前后、左右以及高度偏差，均能实现电极抓取、插入和拔出的准确控制，完成电源自动对接——分离的完整过程。

公开(公告)号：CN203630631U

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201320827144.5

申请日：2013-12-17

申请人： 华中科技大学 ,  广东电网公司江门供电局

发明人： 高镇 ,  蔡德华 ,  李哲超 ,  张俊 ,  刘卓明 ,  汪为 ,  徐平 ,  马承志 ,  柳斐 ,  杨玺 ,  郭素梅 ,  郑倩倩 ,  付亮 ,  王少荣

IPC分类号： G05D3/12 ,  G01D11/30

摘要： 本实用新型涉及机器人结构领域，具体是一种轮式自主机器人寻迹传感器高度自动调节和保护装置，包括内设寻迹传感器的圆筒和套设于圆筒外的滚筒，圆筒的两端各与一个侧板固定连接，两个侧板分别通过一个电控推杆与轮式自主机器人本体连接，所述圆筒的外壁顶部设置有限位开关，滚筒内径与圆筒外径的差值不小于该限位开关的行程，所述限位开关和所述电控推杆的信号端分别与微处理器联接。本实用新型简单可靠的自动调节寻迹传感器高度，从而起到保护传感器的作用。