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公开(公告)号：CN112819963B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110193116.1
申请日：2021-02-20
申请人： 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
摘要： 本发明实施例提供了一种树木枝干模型批量差异化建模方法及相关设备，可以快速的实现树木枝干模型批量差异化重建的目的。该方法包括：将树木图片集合排序编号相邻的树木图片进行图像特征点匹配得到平移向量和旋转矩阵；确定树木图像中用于重建点云的图像特征点；根据平移向量以及旋转矩阵确定用图像特征点的目标空间坐标点；确定树木三维点云模型中的每个点到根节点的最短路径长度；基于最短路径长度将每个点进行聚类,得到多个聚类；将多个聚类中每个聚类的重心确定为树木三维点云模型的骨架点；将骨架点进行连接，得到树木骨架线；确定树木骨架线中各级枝段对应的初始字符串表达式；根据初始字符串表达式生成批量差异化的树木枝干模型。
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公开(公告)号：CN107330972B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201710508385.6
申请日：2017-06-28
申请人： 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
摘要： 一种模拟生物力学特性的实时软组织形变方法，其包括如下步骤：S1、基于软组织器官三维可视化数据生成软组织物理模型数据；S2、基于软组织物理模型数据生成碰撞检测模型数据；S3、通过游戏引擎加载物理模型数据和碰撞检测模型数据进行碰撞检测；S4、通过约束的最优化求解方法来计算软组织变形后的状态。
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公开(公告)号：CN112802203A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110062332.2
申请日：2021-01-18
申请人： 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC分类号： G06T17/20
摘要： 一种基于特征的空间哈希连续碰撞检测方法，所述方法包括步骤：获取待检测物体的物理网格模型；获取所述物理网格模型中各特征的邻接信息；根据所述邻接信息建立所述物理网格模型的结构约束关系；计算所述物理网格模型中各质点在下一时刻的预测位置；基于各所述特征的空间哈希碰撞检测所述物理网格模型中实际发生碰撞的特征对。本申请提供的一种基于特征的空间哈希连续碰撞检测方法相比于基于三角形的空间哈希碰撞检测方法具有完全排除重复检测、剔除效率高的优点；相比于其他基于特征的BVH方法，避免了额外的耗时步骤，开发难度更小，易并行，且能无差别的实现碰撞和自碰撞检测的优点；本发明中的方法碰撞检测效率高，耗时少，易实现。
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公开(公告)号：CN113592756B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202110862645.6
申请日：2021-07-29
申请人： 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC分类号： G06T5/50 , G06T3/40 , G06V10/774 , G06N3/08
摘要： 一种消化道共聚焦图像拼接方法，所述方法包括步骤：获取消化道共聚焦原始图像；根据所述消化道共聚焦原始图像生成分割神经网络；根据所述消化道共聚焦原始图像和所述分割神经网络生成消化道共聚焦前景图像；根据所述消化道共聚焦前景图像生成稳像前景图像；根据所述稳像前景图像生成单应性矩阵；获取所述稳像前景图像对应的所述消化道共聚焦原始图像；根据所述消化道共聚焦原始图像和所述单应性矩阵生成消化道共聚焦拼接图像。本申请降低了对采集拼接的原始图像的采集条件，可以有效降低因光纤束纤芯损坏形成的图像噪点对拼接图像质量的影响；可以降低共聚焦内窥镜图像拼接的设备和操作要求，提高拼接算法鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112819963A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110193116.1
申请日：2021-02-20
申请人： 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
摘要： 本发明实施例提供了一种树木枝干模型批量差异化建模方法及相关设备，可以快速的实现树木枝干模型批量差异化重建的目的。该方法包括：将树木图片集合排序编号相邻的树木图片进行图像特征点匹配得到平移向量和旋转矩阵；确定树木图像中用于重建点云的图像特征点；根据平移向量以及旋转矩阵确定用图像特征点的目标空间坐标点；确定树木三维点云模型中的每个点到根节点的最短路径长度；基于最短路径长度将每个点进行聚类,得到多个聚类；将多个聚类中每个聚类的重心确定为树木三维点云模型的骨架点；将骨架点进行连接，得到树木骨架线；确定树木骨架线中各级枝段对应的初始字符串表达式；根据初始字符串表达式生成批量差异化的树木枝干模型。
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公开(公告)号：CN107221032B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201710506985.9
申请日：2017-06-28
申请人： 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
摘要： 一种虚拟腹腔镜肝囊肿切除开窗手术教学方法，其包括如下步骤：S1、构建虚拟腹腔镜肝囊肿开窗手术场景；S2、构建虚拟腹腔镜肝囊肿开窗手术对应的虚拟手术交互系统；S3、获取用户的虚拟手术，根据虚拟腹腔镜肝囊肿开窗手术场景以及虚拟手术交互系统完成虚拟腹腔镜肝囊肿切除开窗手术教学。
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公开(公告)号：CN107945603A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711115739.7
申请日：2017-11-13
申请人： 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
摘要： 一种两自由度虚拟手术的力反馈装置，其包括：机械子系统和电气子系统；所述机械子系统包括机械装置主轴、第一主轴固定座、第二主轴固定座、主轴滑块、导向杆、钢丝绳、第一线轮组、第一驱动执行元件、第二线轮组、第二驱动执行元件；所述机械装置主轴前部连接外部手术器械，中部由主轴滑块带动钢丝绳与第一线轮组、第一驱动执行元件相连，第二主轴固定座处设有第一信号采集元件，用来执行手术主轴伸缩运动，采集伸缩运动位置数据并执行力反馈过程；机械装置主轴前部有第一主轴固定座，第一固定座中部开孔处设有第二线轮组、第二驱动执行元件，第二主轴固定座设有第二信号采集元件；所述电气系统用于向用户提供操作过程中的力反馈作用。
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公开(公告)号：CN107330972A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710508385.6
申请日：2017-06-28
申请人： 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
CPC分类号： G06T17/00
摘要： 一种模拟生物力学特性的实时软组织形变方法，其包括如下步骤：S1、基于软组织器官三维可视化数据生成软组织物理模型数据；S2、基于软组织物理模型数据生成碰撞检测模型数据；S3、通过游戏引擎加载物理模型数据和碰撞检测模型数据进行碰撞检测；S4、通过约束的最优化求解方法来计算软组织变形后的状态。
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公开(公告)号：CN110928420B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201911396845.6
申请日：2019-12-30
申请人： 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本申请提供一种人体动作姿态的捕捉方法及系统，方法包括：基于每个数据采集节点的原始数据，确定出每个数据采集节点的空间朝向及空间位置；基于IK算法确定关节节点的空间位置及空间朝向；校准各数据采集节点的空间朝向及各关节节点的空间朝向；将各关节节点的空间位置及空间朝向、数据采集节点的空间位置及空间朝向与人体模型进行对应标定；利用人体模型捕捉人体的动作姿态；利用IK算法解算出人体第一关节节点及第二关节节点的空间位置及空间朝向；这样IK算法的解算过程相当于将三维空间的运算转化为关节空间中的运算，运算维度降低，因此可以降低运算时间，进而可以提高动作姿态捕捉的实时性，提高捕捉精度。
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