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公开(公告)号：CN112562005A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910922664.6
申请日：2019-09-26
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本申请提供了一种空间标定方法和系统。其中，该方法包括：获取至少一个图像，所述至少一个图像由设置于地理区域的固定位置的摄像机拍摄得到；根据标志点检测算法确定所述至少一个图像中的多个标志点的像素坐标；获取所述多个标志点对应的地理坐标；确定多个标志点匹配对有效，每个标志点匹配对包括一个标志点的地理坐标和所述一个标志点的像素坐标；根据所述有效的多个标志点匹配对，计算所述摄像机拍摄的图像与所述地理区域之间的标定关系。上述方法能够通过标志点检测算法计算标志点的像素坐标，提高空间标定的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN112950717B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN201911179277.4
申请日：2019-11-26
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 本申请提供了一种空间标定方法和系统。其中，该方法包括：获取摄像机拍摄的参考图像以及地理区域的空间测量数据；根据该空间测量数据对所述地理区域进行平面分区处理，获得多个分区平面；根据所述参考图像和空间测量数据，获取标志点匹配对集合，该标志点匹配对集合中的每个标志点匹配对包括一个标志点在所述地理区域的地理坐标和在图像中的像素坐标；根据所述标志点匹配对集合，计算摄像机拍摄的图像与每个分区平面之间的标定关系，获得所述摄像机拍摄的图像与所述地理区域之间的标定矩阵族。上述方法能够提高空间标定精度，扩展适用场景。
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公开(公告)号：CN113724333A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010460283.3
申请日：2020-05-26
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 本申请提供了一种雷达设备的空间标定方法和系统。其中，该方法包括：获取同一时刻的图像和雷达测量数据，该雷达测量数据包括地理区域的多个标志点的雷达坐标；根据图像中记录的标志点的像素坐标，获得所述图像中记录的标志点的地理坐标；确定至少两个标志点匹配对，每个标志点匹配对包括一个标志点的地理坐标和所述一个标志点的雷达坐标；根据所述至少两个标志点匹配对，获得所述雷达测量数据与所述地理区域之间的标定关系。上述方法能够提高空间标定的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN112449152A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201911209316.0
申请日：2019-11-30
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： H04N7/18
摘要： 本申请提供了一种多路视频同步的方法。所述方法包括：获取N路视频，所述N路视频由N个摄像机对一个地理区域进行拍摄获得，所述N为不小于2的整数；获取所述N路视频中的每路视频的视频帧中的目标的地理坐标，根据所述每路视频的视频帧中的目标的地理坐标，确定不同路视频中的视频帧之间的相似度；根据所述不同路视频中的视频帧之间的相似度，获得同步帧信息，其中，所述同步帧信息用于对所述N个摄像机拍摄的视频进行时间同步，所述同步帧信息包括N个时间同步的视频帧在对应的视频中的位置信息。
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公开(公告)号：CN113012215B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN201911333346.2
申请日：2019-12-20
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 本申请提供一种空间定位的方法、系统及设备，涉及人工智能AI领域。该方法包括：空间定位系统获取图像，该图像由设置于地理区域的固定位置的摄像机拍摄得到，该图像中记录了待检测目标；将该图像输入至目标定位模型，获得检测结果，其中，该目标定位模型对该图像中的待检测目标进行定位点检测，检测结果包括待检测目标在图像中的定位点的像素坐标，该定位点表示待检测目标在地理区域中的地理位置在该图像中对应的点；根据定位点的像素坐标、摄像机拍摄的图像与地理区域之间的标定关系，确定待检测目标的地理坐标。上述方法能够提高定位精度。
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公开(公告)号：CN112449152B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201911209316.0
申请日：2019-11-30
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： H04N7/18
摘要： 本申请提供了一种多路视频同步的方法。所述方法包括：获取N路视频，所述N路视频由N个摄像机对一个地理区域进行拍摄获得，所述N为不小于2的整数；获取所述N路视频中的每路视频的视频帧中的目标的地理坐标，根据所述每路视频的视频帧中的目标的地理坐标，确定不同路视频中的视频帧之间的相似度；根据所述不同路视频中的视频帧之间的相似度，获得同步帧信息，其中，所述同步帧信息用于对所述N个摄像机拍摄的视频进行时间同步，所述同步帧信息包括N个时间同步的视频帧在对应的视频中的位置信息。
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公开(公告)号：CN113012215A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911333346.2
申请日：2019-12-20
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 本申请提供一种空间定位的方法、系统及设备，涉及人工智能AI领域。该方法包括：空间定位系统获取图像，该图像由设置于地理区域的固定位置的摄像机拍摄得到，该图像中记录了待检测目标；将该图像输入至目标定位模型，获得检测结果，其中，该目标定位模型对该图像中的待检测目标进行定位点检测，检测结果包括待检测目标在图像中的定位点的像素坐标，该定位点表示待检测目标在地理区域中的地理位置在该图像中对应的点；根据定位点的像素坐标、摄像机拍摄的图像与地理区域之间的标定关系，确定待检测目标的地理坐标。上述方法能够提高定位精度。
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公开(公告)号：CN112950717A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911179277.4
申请日：2019-11-26
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 本申请提供了一种空间标定方法和系统。其中，该方法包括：获取摄像机拍摄的参考图像以及地理区域的空间测量数据；根据该空间测量数据对所述地理区域进行平面分区处理，获得多个分区平面；根据所述参考图像和空间测量数据，获取标志点匹配对集合，该标志点匹配对集合中的每个标志点匹配对包括一个标志点在所述地理区域的地理坐标和在图像中的像素坐标；根据所述标志点匹配对集合，计算摄像机拍摄的图像与每个分区平面之间的标定关系，获得所述摄像机拍摄的图像与所述地理区域之间的标定矩阵族。上述方法能够提高空间标定精度，扩展适用场景。
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公开(公告)号：CN113804100B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202010527544.9
申请日：2020-06-11
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 本公开的实施例提供了确定目标对象的空间坐标的方法、装置、设备和存储介质，涉及空间测绘领域。该方法包括获取图像，该图像记录了一个空间区域中的目标对象和参考对象。该方法还包括获取地图的地图数据，地图数据中包括参考对象的空间坐标。该方法还包括根据参考对象在图像中的像素坐标和参考对象的空间坐标，确定图像和地图之间的映射关系。该方法进一步包括基于目标对象在图像中的像素坐标和映射关系，确定目标对象的空间坐标。以此方式，能够高效准确地确定目标对象的空间坐标，而无需采用专业的测绘设备，从而大幅降低了成本。
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公开(公告)号：CN113804100A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010527544.9
申请日：2020-06-11
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 本公开的实施例提供了确定目标对象的空间坐标的方法、装置、设备和存储介质，涉及空间测绘领域。该方法包括获取图像，该图像记录了一个空间区域中的目标对象和参考对象。该方法还包括获取地图的地图数据，地图数据中包括参考对象的空间坐标。该方法还包括根据参考对象在图像中的像素坐标和参考对象的空间坐标，确定图像和地图之间的映射关系。该方法进一步包括基于目标对象在图像中的像素坐标和映射关系，确定目标对象的空间坐标。以此方式，能够高效准确地确定目标对象的空间坐标，而无需采用专业的测绘设备，从而大幅降低了成本。
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