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公开(公告)号：CN114709747B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210384448.2
申请日：2022-04-13
申请人： 华北电力大学(保定)
摘要： 本发明公开自适应异形空间电缆管道巡检机器人，涉及管道巡检设备技术领域，包括机架前段和机架后段；所述机架前段和所述机架后段之间非刚性连接；所述机架前段和所述机架后段的两侧分别设置有一侧支撑结构，所述机架前段和所述机架后段的顶部分别设置有一顶支撑结构；所述机架前段和所述机架后段上分别设置有一固定结构；所述所述机架前段和所述机架后段之间通过一传动结构实现相对转动。本发明中的自适应异形空间电缆管道巡检机器人，不摩擦接触电缆，同时在排管内有障碍物或电缆排布复杂的情况，通过轴向旋转运动，使机器人通过在不接触电缆的情况下顺利继续前进，完成测温任务。
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公开(公告)号：CN118555014A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410661181.6
申请日：2024-05-27
申请人： 华北电力大学(保定)
摘要： 本发明公开一种基于地下排管电缆巡检机器人的无线声波通信系统及方法，涉及无线声波通信技术领域，系统包括：第一声波发送模块、第一声波接收模块、第二声波发送模块和第二声波接收模块；第一声波发送模块用于将地下排管信息调制为第一声波信号，并将第一声波信号通过地下管道传输至第二声波接收模块；第二声波接收模块用于解调第一声波信号；第二声波发送模块用于将指令信息调制为第二声波信号，并将第二声波信号通过地下管道传输至第一声波接收模块；第一声波接收模块用于解调第二声波信号。本发明利用声波进行通信的方式，解决了现有的有线通信技术和微波通信技术在地下电缆排管通信中的问题。
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公开(公告)号：CN114851197B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210530735.X
申请日：2022-05-16
申请人： 华北电力大学(保定)
摘要： 本发明涉及一种排管电缆机器人及其控制方法，控制方法包括：建立相机坐标系、惯性坐标系与世界坐标系之间的映射关系；基于当前帧管道图像和上一帧管道图像得到当前帧移动距离和当前帧旋转矩阵，基于当前帧移动距离和拍摄周期得到当前帧移动速度；对当前帧管道图像进行判断，若不存在障碍物，则基于当前帧移动距离和映射关系得到当前帧世界坐标位置；基于当前帧世界坐标位置、当前帧移动速度、给定位置和给定速度控制机器人直线运动；若存在障碍物，则基于当前帧移动距离和拍摄周期得到当前帧移动速度；基于当前帧旋转矩阵、当前帧移动速度、给定姿态角和给定速度控制机器人旋转运动。本发明实现了高精度控制机器人完成直线和旋转运动。
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公开(公告)号：CN114851197A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210530735.X
申请日：2022-05-16
申请人： 华北电力大学(保定)
摘要： 本发明涉及一种排管电缆机器人及其控制方法，控制方法包括：建立相机坐标系、惯性坐标系与世界坐标系之间的映射关系；基于当前帧管道图像和上一帧管道图像得到当前帧移动距离和当前帧旋转矩阵，基于当前帧移动距离和拍摄周期得到当前帧移动速度；对当前帧管道图像进行判断，若不存在障碍物，则基于当前帧移动距离和映射关系得到当前帧世界坐标位置；基于当前帧世界坐标位置、当前帧移动速度、给定位置和给定速度控制机器人直线运动；若存在障碍物，则基于当前帧移动距离和拍摄周期得到当前帧移动速度；基于当前帧旋转矩阵、当前帧移动速度、给定姿态角和给定速度控制机器人旋转运动。本发明实现了高精度控制机器人完成直线和旋转运动。
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公开(公告)号：CN114709747A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210384448.2
申请日：2022-04-13
申请人： 华北电力大学(保定)
摘要： 本发明公开自适应异形空间电缆管道巡检机器人，涉及管道巡检设备技术领域，包括机架前段和机架后段；所述机架前段和所述机架后段之间非刚性连接；所述机架前段和所述机架后段的两侧分别设置有一侧支撑结构，所述机架前段和所述机架后段的顶部分别设置有一顶支撑结构；所述机架前段和所述机架后段上分别设置有一固定结构；所述所述机架前段和所述机架后段之间通过一传动结构实现相对转动。本发明中的自适应异形空间电缆管道巡检机器人，不摩擦接触电缆，同时在排管内有障碍物或电缆排布复杂的情况，通过轴向旋转运动，使机器人通过在不接触电缆的情况下顺利继续前进，完成测温任务。
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