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公开(公告)号：CN110133443B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910468525.0
申请日：2019-05-31
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 华北电力大学(保定)
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本发明属于电力系统管理与检测领域，具体涉及了一种基于平行视觉的输电线路部件检测方法、系统、装置，旨在解决数据获取成本高、模型性能受限且不能及时调整更新的问题。本发明方法包括：获取输电线路各部件视频图像；通过训练好的目标检测模型，获取部件边界框大小、位置以及部件所属类别；输出部件边界框大小、位置以及部件所属类别。本发明一方面通过建立虚实结合的场景，扩展了输电线路各部件的训练和测试样本，降低了数据获取的成本，提高了模型的性能；另一方面通过在线学习的方法，不断利用新的数据更新模型达到更好的检测效果。
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公开(公告)号：CN110222757A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910468531.6
申请日：2019-05-31
申请人： 华北电力大学(保定) , 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明属于深度学习及图像识别技术领域，具体涉及了一种基于生成对抗网络的绝缘子图像样本扩充方法、系统，旨在解决将深度学习应用到输电线路无人机自主巡检过程中缺乏大量优质绝缘子训练图像的问题。本发明方法包括：采用样本生成网络，依据尺寸调整后的虚拟样本集，生成待筛选样本集；分别计算待筛选样本集和真实样本集的IS指数；待筛选样本集中IS指数高于第一阈值的图像作为绝缘子图像样本扩充集并输出。本发明能够快速生成多样化的深度学习应用到输电线路无人机自主巡检过程中所需要的大量优质绝缘子训练图像，生成图像过程可控，真实度与真样本无异，推动了深度神经网络在绝缘子及其故障检测中的应用。
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公开(公告)号：CN110133443A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910468525.0
申请日：2019-05-31
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 华北电力大学(保定)
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本发明属于电力系统管理与检测领域，具体涉及了一种基于平行视觉的输电线路部件检测方法、系统、装置，旨在解决数据获取成本高、模型性能受限且不能及时调整更新的问题。本发明方法包括：获取输电线路各部件视频图像；通过训练好的目标检测模型，获取部件边界框大小、位置以及部件所属类别；输出部件边界框大小、位置以及部件所属类别。本发明一方面通过建立虚实结合的场景，扩展了输电线路各部件的训练和测试样本，降低了数据获取的成本，提高了模型的性能；另一方面通过在线学习的方法，不断利用新的数据更新模型达到更好的检测效果。
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公开(公告)号：CN109885091A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910215512.2
申请日：2019-03-21
申请人： 华北电力大学(保定)
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开一种无人机自主飞行控制方法及系统，本发明首先创建生成网络和分类判别网络；根据所述训练集A和所述生成网络确定假样本；然后将所述假样本和所述训练集A输入所述分类判别网络进行训练，获得所述分类判别网络的输出参数；网络输出结果比场景指令标记向量多出一个维度，这一维度特征用于分类真假样本，训练生成网络的过程中可以将无指令标记的假样本与有指令标记的训练集A一同当做真实样本输入进生成网络获得分类判别网络的输出参数，进而提高了对分类判别网络参数确定的准确性，进一步的提高自主飞行控制精度。
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公开(公告)号：CN108776145A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810338070.6
申请日：2018-04-16
申请人： 华北电力大学(保定)
摘要： 本发明公开了一种绝缘子掉串故障检测方法及系统。该方法包括：获取原始图像，所述原始图像包括绝缘子以及背景；所述绝缘子包括玻璃绝缘子和陶瓷绝缘子；对所述原始图像进行分割，得到绝缘子图像以及背景图；对所述绝缘子图像进行矫正，得到矫正后的图像；对所述矫正后的图像进行投影，得到投影曲线；根据所述投影曲线，对所述绝缘子进行掉串故障检测。本发明能够实现对绝缘子故障快速、精确的检测。
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公开(公告)号：CN108108682B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201711340158.3
申请日：2017-12-14
申请人： 华北电力大学(保定)
摘要： 本发明公开一种绝缘子闪络故障定位方法及系统，所述方法先获取输电线路的航拍图像；根据所述航拍图像确定目标区域的颜色特征图像；根据所述航拍图像确定目标区域的结构特征图像；根据所述颜色特征图像和所述结构特征图像进行融合，确定目标区域的融合图像；对所述融合图像进行预处理，确定连通域；然后对所述航拍图像进行倾斜校正，确定目标区域的倾斜校正图像；在倾斜校正图像上，根据连通域提取绝缘子区域的图像；根据所述绝缘子区域的图像确定闪络部位平滑图像；最后对闪络部位平滑图像进行边缘轮廓的提取，根据提取的边缘轮廓在倾斜校正图像中进行绘制，定位出故障部位，提高了定位的准确性。
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公开(公告)号：CN109709986A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910166263.2
申请日：2019-03-06
申请人： 华北电力大学(保定)
摘要： 本发明公开了一种无人机控制系统及方法。所述控制系统包括：激光雷达和机载处理器；激光雷达与机载处理器连接；激光雷达设置在无人机上，激光雷达的旋转轴与无人机的Z轴平行，用于对无人机周围环境进行360°扫描，得到无人机的周围环境点云数据；机载处理器设置在无人机内部，用于控制激光雷达旋转，并依据周围环境点云数据生成数字三维模型和当前控制指令；还用于将数字三维模型发送至地面基站，依据当前控制指令控制无人机按照当前飞行路线行驶，以实现避障。本发明设置激光雷达采集点云，减少了环境影响，提高了无人机的控制精度，并通过机载处理器实现了无人机的自主避障。
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公开(公告)号：CN109885091B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910215512.2
申请日：2019-03-21
申请人： 华北电力大学(保定)
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开一种无人机自主飞行控制方法及系统，本发明首先创建生成网络和分类判别网络；根据所述训练集A和所述生成网络确定假样本；然后将所述假样本和所述训练集A输入所述分类判别网络进行训练，获得所述分类判别网络的输出参数；网络输出结果比场景指令标记向量多出一个维度，这一维度特征用于分类真假样本，训练生成网络的过程中可以将无指令标记的假样本与有指令标记的训练集A一同当做真实样本输入进生成网络获得分类判别网络的输出参数，进而提高了对分类判别网络参数确定的准确性，进一步的提高自主飞行控制精度。
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公开(公告)号：CN108776145B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810338070.6
申请日：2018-04-16
申请人： 华北电力大学(保定)
摘要： 本发明公开了一种绝缘子掉串故障检测方法及系统。该方法包括：获取原始图像，所述原始图像包括绝缘子以及背景；所述绝缘子包括玻璃绝缘子和陶瓷绝缘子；对所述原始图像进行分割，得到绝缘子图像以及背景图；对所述绝缘子图像进行矫正，得到矫正后的图像；对所述矫正后的图像进行投影，得到投影曲线；根据所述投影曲线，对所述绝缘子进行掉串故障检测。本发明能够实现对绝缘子故障快速、精确的检测。
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公开(公告)号：CN108108682A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711340158.3
申请日：2017-12-14
申请人： 华北电力大学(保定)
摘要： 本发明公开一种绝缘子闪络故障定位方法及系统，所述方法先获取输电线路的航拍图像；根据所述航拍图像确定目标区域的颜色特征图像；根据所述航拍图像确定目标区域的结构特征图像；根据所述颜色特征图像和所述结构特征图像进行融合，确定目标区域的融合图像；对所述融合图像进行预处理，确定连通域；然后对所述航拍图像进行倾斜校正，确定目标区域的倾斜校正图像；在倾斜校正图像上，根据连通域提取绝缘子区域的图像；根据所述绝缘子区域的图像确定闪络部位平滑图像；最后对闪络部位平滑图像进行边缘轮廓的提取，根据提取的边缘轮廓在倾斜校正图像中进行绘制，定位出故障部位，提高了定位的准确性。
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