公开(公告)号：CN1305194C

公开(公告)日：2007-03-14

申请号：CN200410098960.2

申请日：2004-12-17

申请人： 华北电力大学(北京)

发明人： 柳长安 ,  袁景阳 ,  周宏 ,  李国栋 ,  刘春阳 ,  王兴博

IPC分类号： H02G1/00 ,  A63H27/10 ,  G05D1/10

摘要： 本发明提供了一种电力线路巡检机器人飞机及其控制系统，飞机结构采用共轴双螺旋桨反向驱动结构，采用两个发动机分别驱动两个螺旋桨反向旋转，通过控制两个发动机的转速比控制飞机机身的稳定；使用GPS系统(17)与GIS系统(14)确定飞机的飞行轨迹，使用基于32位的精简指令集计算机处理器ARM的嵌入式系统进行飞行姿态调整，使用蓄电池为发动机电机、检测传感器以及数据链路系统提供电源。控制系统由电力线路巡检机器人飞机导航系统、飞行路径自主规划系统、数据链路系统、基于多传感器融合的在线检测系统构成。优点在于：有效的改善电力线路的监控质量，保障输电网络的安全平稳运行，并且安全、可靠、适应性好，监测速度快。

公开(公告)号：CN1645284A

公开(公告)日：2005-07-27

申请号：CN200410098960.2

申请日：2004-12-17

申请人： 华北电力大学(北京)

发明人： 柳长安 ,  袁景阳 ,  周宏 ,  李国栋 ,  刘春阳 ,  王兴博

IPC分类号： G05D1/10 ,  H02G1/00 ,  A63H27/00

摘要： 本发明提供了一种电力线路巡检机器人飞机及其控制系统，飞机结构采用共轴双螺旋桨反向驱动结构，采用两个发动机分别驱动两个螺旋桨反向旋转，通过控制两个发动机的转速比控制飞机机身的稳定；使用GPS系统(17)与GIS系统(14)确定飞机的飞行轨迹，使用基于32位的精简指令集计算机处理器ARM的嵌入式系统进行飞行姿态调整，使用蓄电池为发动机电机、检测传感器以及数据链路系统提供电源。控制系统由电力线路巡检机器人飞机导航系统、飞行路径自主规划系统、数据链路系统、基于多传感器融合的在线检测系统构成。优点在于：有效的改善电力线路的监控质量，保障输电网络的安全平稳运行，并且安全、可靠、适应性好，监测速度快。