公开(公告)号：CN115639827B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211652956.0

申请日：2022-12-22

申请人： 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)

发明人： 刘永涛 ,  李秋瑜 ,  杜虎彬 ,  刘佳

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本申请提供了一种结构化环境下机器人路径规划方法和系统。该机器人路径规划方法包括：在机器人运动的环境地图中，结合机器人实时航向角增加起点至运动终点的方向引导约束，对八方向A星算法的搜索节点进行精简；基于搜索节点精简后的八方向A星算法，根据所述环境地图的方向角启发函数和所述机器人的当前航向角，对所述机器人的路径进行规划。籍此，通过增加机器人运动时的方向引导约束，对搜索节点进行精简，有效提高了结构空间环境中，机器人路径的搜索效率；利用方向角启发函数，有效减少了机器人在结构化空间换进观众的转角度数，从而得到真正的最优路径，保证机器人可以快速行驶，最终减少机器人起点至终点的运行时间。

公开(公告)号：CN116360423A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310093316.9

申请日：2023-02-10

申请人： 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)

发明人： 刘永涛 ,  李秋瑜 ,  杜虎彬 ,  关子谦 ,  陈文卓

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种自主消防机器人自适应环境重构与障碍物检测方法，包括：基于结构光深度相机获取深度图像，通过IMU惯性测量单元测量结构光深度相机的倾斜角度，基于倾斜角度，获取深度图像中每个像素点对应的被检测物体在世界坐标系下的坐标信息；通过坐标信息，构建二维环境灰度图，并对二维环境灰度图进行高度阈值过滤处理，获取二维局部环境点云图；创建局部环境点云图替换模板，更新全局地图对应的像素取值，获得更新后的全局单色位地图；基于全局单色位地图，并根据路径规划算法进行机器人的导航与避障。本发明能够实时自适应对地图更新，更加智能地通过前方环境进行避障或二次路径规划，以最快速度到达着火点实施主动消防。

公开(公告)号：CN115639827A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211652956.0

申请日：2022-12-22

申请人： 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)

发明人： 刘永涛 ,  李秋瑜 ,  杜虎彬 ,  刘佳

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本申请提供了一种结构化环境下机器人路径规划方法和系统。该机器人路径规划方法包括：在机器人运动的环境地图中，结合机器人实时航向角增加起点至运动终点的方向引导约束，对八方向A星算法的搜索节点进行精简；基于搜索节点精简后的八方向A星算法，根据所述环境地图的方向角启发函数和所述机器人的当前航向角，对所述机器人的路径进行规划。籍此，通过增加机器人运动时的方向引导约束，对搜索节点进行精简，有效提高了结构空间环境中，机器人路径的搜索效率；利用方向角启发函数，有效减少了机器人在结构化空间换进观众的转角度数，从而得到真正的最优路径，保证机器人可以快速行驶，最终减少机器人起点至终点的运行时间。