公开(公告)号：CN117308965B

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311595128.2

申请日：2023-11-28

申请人： 华南农业大学

发明人： 何杰 ,  黄钰峰 ,  胡炼 ,  汪沛 ,  张鸿 ,  侯康 ,  资乐

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06Q10/047

摘要： 本发明公开了一种基于滑动窗口算法的收获机器人自主卸粮路径规划方法，包括：S1、采集农田地块边界关键点信息，建立农田的栅格化地图；S2、将收获机器人当前位置所处栅格设为可行驶栅格列表的第一个元素，计算当前作业轮次的满仓点位置，可行驶栅格列表沿作业路径从第一个元素逐个扩展至满仓点，形成可行驶栅格列表；S3、遍历可行进栅格列表，将可行驶栅格列表中的元素逐个作为起点，以卸粮点所在栅格为终点，通过改进的启发式搜索算法获取两点的往返最短路径；S4、根据可行进距离判断是否进入卸粮切出点决策，采用滑动窗口算法计算最佳卸粮切出区域。本发明可提高收获机粮仓容量使用率，减少卸粮路径成本，提升无人驾驶收获作业效率。

公开(公告)号：CN117928566B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410323072.3

申请日：2024-03-21

申请人： 华南农业大学

发明人： 胡炼 ,  资乐 ,  何杰 ,  侯康 ,  刘善琪 ,  张鸿 ,  谢佳生 ,  高锐涛 ,  黄培奎

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明公开一种农机行驶的路径规划方法、设备、介质及产品，涉及路径规划技术领域，方法包括：确定目标区域的农场道路的线矢量图层；通过对线矢量图层进行车道中心线提取确定道路节点，并由道路节点生成道路路网；初始化节点列表，将农机行驶的起点作为初始道路节点存入节点列表；根据道路节点之间的距离代价，从所述道路路网中依次搜索道路节点，并将搜索到的道路节点存入所述节点列表，直到搜索到的道路节点为农机行驶的终点；根据所述节点列表中道路节点，采用路径规划算法生成从所述起点到所述终点的搜索路径；将所述搜索路径与所述道路路网中车道中心线和道路节点匹配得到农机行驶的道路转移路径。本发明提高了农机的路径规划效率。

公开(公告)号：CN117928566A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410323072.3

申请日：2024-03-21

申请人： 华南农业大学

发明人： 胡炼 ,  资乐 ,  何杰 ,  侯康 ,  刘善琪 ,  张鸿 ,  谢佳生 ,  高锐涛 ,  黄培奎

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明公开一种农机行驶的路径规划方法、设备、介质及产品，涉及路径规划技术领域，方法包括：确定目标区域的农场道路的线矢量图层；通过对线矢量图层进行车道中心线提取确定道路节点，并由道路节点生成道路路网；初始化节点列表，将农机行驶的起点作为初始道路节点存入节点列表；根据道路节点之间的距离代价，从所述道路路网中依次搜索道路节点，并将搜索到的道路节点存入所述节点列表，直到搜索到的道路节点为农机行驶的终点；根据所述节点列表中道路节点，采用路径规划算法生成从所述起点到所述终点的搜索路径；将所述搜索路径与所述道路路网中车道中心线和道路节点匹配得到农机行驶的道路转移路径。本发明提高了农机的路径规划效率。

公开(公告)号：CN117308965A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311595128.2

申请日：2023-11-28

申请人： 华南农业大学

发明人： 何杰 ,  黄钰峰 ,  胡炼 ,  汪沛 ,  张鸿 ,  侯康 ,  资乐

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06Q10/047

摘要： 本发明公开了一种基于滑动窗口算法的收获机器人自主卸粮路径规划方法，包括：S1、采集农田地块边界关键点信息，建立农田的栅格化地图；S2、将收获机器人当前位置所处栅格设为可行驶栅格列表的第一个元素，计算当前作业轮次的满仓点位置，可行驶栅格列表沿作业路径从第一个元素逐个扩展至满仓点，形成可行驶栅格列表；S3、遍历可行进栅格列表，将可行驶栅格列表中的元素逐个作为起点，以卸粮点所在栅格为终点，通过改进的启发式搜索算法获取两点的往返最短路径；S4、根据可行进距离判断是否进入卸粮切出点决策，采用滑动窗口算法计算最佳卸粮切出区域。本发明可提高收获机粮仓容量使用率，减少卸粮路径成本，提升无人驾驶收获作业效率。