公开(公告)号：CN110780671B

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN201911046869.9

申请日：2019-10-30

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 谢巍 ,  杨启帆 ,  廉胤东 ,  陈文昊 ,  郑浩言 ,  饶弘毅 ,  王锴欣 ,  黄勇佳 ,  林丹淇 ,  秦冠羿 ,  别远山 ,  温昊伦 ,  邓心迪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于全局视觉的仓储导航智能车调度方法，包括以下步骤：1）利用仓库天花板上的顶部摄像头拍摄全局图像；2）对全局图像进行处理来追踪仓储内的智能车并利用卷积神经网络识别来识别每台AGV的编号；3）将仓库分为若干个区域，利用全局控制器发送指令控制AGV，使AGV按照路线运行；4）利用改进A*算法进行区域路径规划，得到最优的AGV从当前区域到达目标区域的途径区域集；5）利用时间窗算法进行区域内路径规划，使AGV安全地从当前区域驶出；6）利用分段式PID控制算法使AGV能够沿规划路径完成既定运输任务。本发明充分地将AGV通行任务分配给各个区域，提高了AGV仓储系统的运行效率。

公开(公告)号：CN110780671A

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201911046869.9

申请日：2019-10-30

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 谢巍 ,  杨启帆 ,  廉胤东 ,  陈文昊 ,  郑浩言 ,  饶弘毅 ,  王锴欣 ,  黄勇佳 ,  林丹淇 ,  秦冠羿 ,  别远山 ,  温昊伦 ,  邓心迪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于全局视觉的仓储导航智能车调度方法，包括以下步骤：1）利用仓库天花板上的顶部摄像头拍摄全局图像；2）对全局图像进行处理来追踪仓储内的智能车并利用卷积神经网络识别来识别每台AGV的编号；3）将仓库分为若干个区域，利用全局控制器发送指令控制AGV，使AGV按照路线运行；4）利用改进A*算法进行区域路径规划，得到最优的AGV从当前区域到达目标区域的途径区域集；5）利用时间窗算法进行区域内路径规划，使AGV安全地从当前区域驶出；6）利用分段式PID控制算法使AGV能够沿规划路径完成既定运输任务。本发明充分地将AGV通行任务分配给各个区域，提高了AGV仓储系统的运行效率。