公开(公告)号：CN118192276A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410612668.5

申请日：2024-05-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 向毅 ,  徐书凝 ,  黄翰 ,  曹捷 ,  崔书中

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多目标MAP‑Elites的机器人损伤恢复方法，涉及机器人控制技术领域，包括初始化行为地图，从行为地图中挑选一个父代控制器参数；利用多个样本控制器参数计算得到得到梯度方向信息，将父代控制器参数进化为子代控制器参数；根据支配关系，更新行为地图网格中的参数；采用基于地图的贝叶斯优化算法和行为地图，初始化损伤恢复模型；对损伤恢复模型进行调整和搜索，得到最佳控制器参数。相比于现有技术，无需与真实环境交互，即可获得使机器人在受损环境得到损伤恢复的控制器参数，且大大节省了搜索时间，有效的提高了运算效率。

公开(公告)号：CN118192276B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410612668.5

申请日：2024-05-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 向毅 ,  徐书凝 ,  黄翰 ,  曹捷 ,  崔书中

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多目标MAP‑Elites的机器人损伤恢复方法，涉及机器人控制技术领域，包括初始化行为地图，从行为地图中挑选一个父代控制器参数；利用多个样本控制器参数计算得到得到梯度方向信息，将父代控制器参数进化为子代控制器参数；根据支配关系，更新行为地图网格中的参数；采用基于地图的贝叶斯优化算法和行为地图，初始化损伤恢复模型；对损伤恢复模型进行调整和搜索，得到最佳控制器参数。相比于现有技术，无需与真实环境交互，即可获得使机器人在受损环境得到损伤恢复的控制器参数，且大大节省了搜索时间，有效的提高了运算效率。