公开(公告)号：CN116540537A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310459254.9

申请日：2023-04-26

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王敏 ,  潘鸿飞 ,  戴诗陆

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种带有平衡飞轮的无人自行车运动控制方法、系统及无人自行车，决了无人自行车在系统参数不能准确测量条件下的控制问题。该方法将无人自行车的控制解耦成车速控制、转向控制和平衡控制三个并行的任务，采用比例‑积分(PI)控制器实现车速控制，采用一阶滤波器实现转向控制，采用自适应神经网络控制器实现平衡控制。本发明提出的控制方法在系统建模不准确的条件下，有效地解决了无人自行车在不同车速、不同转向角度条件下的平衡控制问题，同时能够对系统模型中的不确定参数和函数进行辨识。

公开(公告)号：CN216052746U

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202122606521.X

申请日：2021-10-28

Applicant: 华南理工大学 ,  佛山纽欣肯智能科技有限公司

Inventor： 王敏 ,  潘鸿飞 ,  陈史弘 ,  戴诗陆

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种带有平衡飞轮和视觉引导模块的无人自行车实验平台，包括机械平台、嵌入式控制板、视觉引导模块、电源管理模块以及电源；机械平台包括车身主体、前轮转向系统、辅助平衡装置、后轮驱动系统以及各个组成之间的固定和连接结构；嵌入式控制板、视觉引导模块、电源管理模块以及电源组成电控模块；视觉引导模块用于获取和处理图像，实现对环境的感知，为无人自行车在环境中的移动提供引导信息；电源管理模块用于供电。本实用新型为提高系统的可扩展性和环境感知能力，在现有结构的基础上，增加了卡片电脑和摄像头，组成视觉引导模块，使得系统能够执行更为复杂的运动控制任务。

公开(公告)号：CN210573383U

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201921547078.X

申请日：2019-09-18

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李丹旭 ,  潘鸿飞 ,  邓晓燕 ,  赖洪昊 ,  陈安 ,  章泽涛 ,  陈炜星 ,  陈泽涛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于MK66处理器的雷达避障智能车主控板，包括稳压电路和MK66处理器电路，MK66处理器电路包括MK66处理器、雷达接口电路、电调接口电路、舵机接口电路、速度编码器接口电路、OLED接口电路和串口通讯电路。本实用新型采用MK66处理器对雷达采集到的数据进行处理，建立周围环境的局部图像；对得到的环境图像进行处理后，即可实现智能车的方向控制；通过采集轮式速度编码器的数据，可以实现智能车的速度闭环控制。本实用新型通过利用MK66处理器与激光雷达，提高了SLAM技术下智能车的实时性和安全性，具有很大的实际应用价值。