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公开(公告)号：CN114529800A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210030533.9
申请日：2022-01-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种旋翼无人机避障方法、系统、装置及介质，其中方法包括：在无人机飞行的过程中，采用RGB‑D相机对无人机周边的环境进行跟踪拍照；对于RGB‑D相机拍得的图像信息，利用SLAM方法进行图像语义分割和语义地图构建；在图像信息的基础上构建相机坐标系，利用相机坐标系与世界坐标系的转化关系获取像素坐标在世界坐标系的表示关系，构建无人机周边环境的三维环境，作为障碍物信息；根据障碍物信息控制无人机的飞行，以及进行相应的路径规划，保证无人机飞行的安全性和准确性。本发明在飞行过程中获取环境信息，利用SLAM构图方法，结合深度学习图像处理方法，构建三维地图，得到障碍物信息，基于障碍信息辅助旋翼无人机成功绕开障碍物，可广泛应用于无人机避障及路径规划的技术领域。
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公开(公告)号：CN112924999A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110046616.2
申请日：2021-01-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机的定位方法、系统、装置及介质，其中方法包括以下步骤：获取伪距测量值和载波相位测量值；根据卫星提供的位置和时钟偏移的估计值校正所述伪距测量值和所述载波相位测量值；根据校正后的测量值的双差消除大气误差、卫星位置和时钟的误差；在消除误差后，采用3个GNSS接收机确定无人机的姿态，并根据参考站进行RTK定位，实现无人机的定位。本发明将RTK定位和姿态确定以及GNSS与无人机惯性测量进行结合，突破传统定位方法定位精度不高的缺点，提高无人机的定位精准度。本发明可广泛应用于无人机控制技术领域。
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公开(公告)号：CN111158372A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010008865.8
申请日：2020-01-06
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制器的电动汽车自动驾驶方法，该方法在车头安装前侧雷达组的基础上，增加另外两组雷达和一个模糊控制器，该两组雷达分别为左、右侧雷达组，每组各有两个雷达，安装于汽车四个车轮上方的车身上，增设的雷达组有助于在多种较为恶劣的驾驶环境下快速辨识车道状态和还原驾驶环境，保障车辆和其它行驶车辆的安全，而采用的模糊控制器则是根据驾驶经验预设的数学模型，对各驾驶环境进行模糊化，可很好地模拟驾驶员的驾驶习惯，同时利用模糊控制器对中央控制器的运算速度要求低，可以提高系统的快速性，有利于控制决策的快速响应。本发明方法可提高还原驾驶环境的快速性，降低危险性，从而提高道路交通安全性能。
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公开(公告)号：CN110703603A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911030211.9
申请日：2019-10-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无人机多层递归收敛神经网络控制器的控制方法，该方法包括下述步骤：构建融合电机滞后效应的无人机模型；基于无人机模型，采用递归收敛神经动力学的方法设计无人机的高度控制器、偏航角控制器、横滚角控制器、俯仰角控制器、X控制器和Y控制器；将控制目标和无人机传感器采集到的无人机状态信息输入到各个无人机的控制器，各个无人机的控制器输出控制分量；控制器的输出控制分量经过转换后，传输至无人机电机调速器，无人机电机调速器控制无人机飞行。本发明基于递归收敛神经动力学方法，可快速、准确、实时地逼近问题正确解，得到的控制器可以很好地控制无人机跟踪时变轨迹。
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公开(公告)号：CN105740619A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610061351.2
申请日：2016-01-28
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: G06F19/00 , G06K9/6269 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于核函数的加权极限学习机污水处理在线故障诊断方法，包括步骤：1)剔除掉污水数据中属性不完整的数据，然后将数据归一化处理，确定历史数据集和更新测试集；2)选取核函数和加权方案，然后根据最优模型确定模型参数；3)根据所选取的加权方案对历史数据集的每个样本赋予权值；4)训练模型，根据核函数计算核矩阵；5)从更新测试集中添加新样本到模型中进行测试，并更新历史数据集；6)回到步骤3)，重新训练模型，不断重复上述过程，直到在线测试数据完毕，从而实现对污水处理过程的在线运行状态的识别。本发明方法更新时间短，分类准确率高，对于实时诊断出运行故障，污水处理厂安全运行，提高污水处理厂的运行效率具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110009030B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910246706.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于stacking元学习策略的污水处理故障诊断方法，该方法是用均值法补全污水数据中属性不完整的样本的缺陷项，将其归一化到[0,1]区间中；设置基分类器隐层节点数、正则化系数、核宽度的最优参数；利用处理好的训练样本对基分类器进行3折交叉验证，获得基分类器的原始输出；将基分类器的原始输出转化为概率型输出，并构造出元训练集；利用元训练集对元分类器进行训练，得到最终的分类决策模型。本发明通过元学习策略融合了不同的基分类器提高了算法的多样性和稳定性，进一步提高了污水处理过程中故障诊断的整体性能。
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公开(公告)号：CN110715141B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201911008509.X
申请日：2019-10-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种加固增强型可编程计算机控制器，包括底座和箱体，所述箱体的内部安装有可编程计算机控制器组件，所述箱体安装在底座的上端，所述底座的其中一对相邻的侧壁固定安装有连接板，另外一对相邻的侧壁开设有与连接板相匹配的连接卡槽。本发明在安装使用的过程中，可使得可编程计算机控制器组件及整个可编程计算机控制器处在安全稳固的状态，进而实现了整个可编程计算机控制器的整体的加固增强。
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公开(公告)号：CN110009030A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910246706.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于stacking元学习策略的污水处理故障诊断方法，该方法是用均值法补全污水数据中属性不完整的样本的缺陷项，将其归一化到[0,1]区间中；设置基分类器隐层节点数、正则化系数、核宽度的最优参数；利用处理好的训练样本对基分类器进行3折交叉验证，获得基分类器的原始输出；将基分类器的原始输出转化为概率型输出，并构造出元训练集；利用元训练集对元分类器进行训练，得到最终的分类决策模型。本发明通过元学习策略融合了不同的基分类器提高了算法的多样性和稳定性，进一步提高了污水处理过程中故障诊断的整体性能。
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公开(公告)号：CN108540944A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810418960.8
申请日：2018-05-03
Abstract: 本发明公开了一种自动智能化的安全管理系统，包括用于对处于监管场所中的被监控者进行跟踪拍摄的摄像头、用于佩戴在被监控者身上进行实时定位的定位标签、用于方便监控者进行操作处理的前端应用终端、用于转发定位信息的定位基站和用于统筹管理的定位管理服务器，摄像头和前端应用终端分别与定位管理服务器相连接，定位标签通过定位基站向定位管理服务器发送实时位置信息并于前端应用终端之中进行实时显示；定位管理服务器还连接有设置于监管场所中用于限制被监控者进出的双人门禁装置。该安全管理系统能够实时对被监控人员进行安全监控，不仅能够避免出现监管力度不足的问题，并且能够节省大量的警力。
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