公开(公告)号：CN116312122A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310297017.7

申请日：2023-03-23

Applicant: 华南理工大学 ,  中国科学院自动化研究所

Inventor： 王恒 ,  王双翌 ,  刘骕骐 ,  董澍达 ,  张新镭

IPC: G09B9/00 ,  G09B23/28

Abstract: 本发明公开了一种用于医学超声操作训练的虚拟仿真系统及方法，其中系统包括：仿真病人模型；磁场产生模块，用于产生直流磁场；仿真超声探头，包括传感器模块，采用传感器模块的位姿表示仿真超声探头的位姿；超声探头固定支架，用于初始化仿真超声探头的位姿；上位机，上位机内安装有虚拟超声图像生成系统，虚拟超声图像生成系统包括医学图像分析软件和人体器官的三维数字模型，用于根据仿真超声探头的实时位姿显示对应的器官超声切面图像。本发明使用单电磁铁磁源及单磁传感器结合惯性测量单元，简化了传统磁定位系统的复杂度，以低成本实现了一套可靠、稳定、便捷的超声操作训练虚拟仿真系统。本发明可广泛应用于医学教育设备技术领域。

公开(公告)号：CN118444243A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410617555.4

申请日：2024-05-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王恒 ,  张新镭 ,  董澍达 ,  刘德康 ,  曾逸枫 ,  刘骕骐

IPC: G01S5/02 ,  G01S5/04

Abstract: 本发明公开了一种电磁定位系统、电磁定位方法及装置，属于电磁定位技术领域。电磁定位系统包括：磁场发生装置，可同时产生多路不同频率的交变电压信号，用于同时驱动发射线圈装置中的不同螺线管；发射线圈装置，包括至少一组两轴正交螺线管；磁传感器装置，用于接收不同频率磁场叠加的合成交变磁场；磁场信号处理装置，用于处理合成交变磁场信号并计算不同频率磁场信号的幅值；位姿计算装置，用于根据不同频率磁场信号的幅值计算磁传感器装置的位姿。本发明基于频分复用和两轴正交螺线管，提高了定位更新频率，优化了系统结构和运行能耗，并基于扩展卡尔曼滤波算法，提供了一种低复杂度、高精度并能实时评估位姿计算不确定度的定位方法。