公开(公告)号：CN219061130U

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202320074732.X

申请日：2023-01-09

申请人： 华南理工大学 ,  广东筠诚建筑科技有限公司

发明人： 陈庆军 ,  雷浚 ,  李晨慧 ,  左志亮 ,  杭世杰 ,  何岸 ,  杨健明 ,  王震 ,  张华健 ,  杨哲 ,  邬学文 ,  林华伟

IPC分类号： E04H15/20 ,  E04H15/22 ,  E04H15/32

摘要： 本实用新型公开了一种预张拉钢绞线充气膜结构，包括钢绞线、台座、螺纹套筒、索环和充气膜结构，所述钢绞线的两端分别设置有螺纹部，所述台座和所述螺纹套筒的数量均为2个，所述螺纹部穿过所述台座并与所述螺纹套筒螺纹连接，所述索环的数量为多个，多个所述索环间隔设置于所述钢绞线上，所述充气膜结构包括曲面膜和分布于所述曲面膜上的连接索，所述曲面膜形成可充气的胶囊状结构，所述充气膜结构依次穿过并连接于多个所述索环上。本技术方案用于解决现有充气膜支撑结构存在刚度不可控和失控风险的问题。

公开(公告)号：CN117146820A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311063815.X

申请日：2023-08-23

申请人： 华南理工大学

发明人： 毕盛 ,  林华伟 ,  董敏

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C11/02 ,  G01C11/04

摘要： 本发明公开了一种基于Transformer的目标物体导航方法，包括：输入当前时刻环境图片和目标物体名称，得到局部环境特征向量、全局环境特征向量和目标物体特征向量；将三个向量输入目标向量Transformer模型得到当前时刻的最终目标向量；将当前时刻和上一时刻的最终目标向量输入导航方向向量Transformer模型得到导航方向向量；将导航方向向量输入A3C强化学习模型得到当前时刻的动作概率分布向量、动作评分向量和reward值，然后选取动作概率分布向量概率最高的动作执行；重复上述过程，直到机器人执行完成动作，根据不同时刻动作评分向量和reward值更新模型权重。本发明可提升导航的效果和泛化能力。