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公开(公告)号：CN114995449B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210704028.8
申请日：2022-06-21
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司海门电厂
摘要： 本发明涉及机器人巡检技术领域，公开了一种基于电子地图的机器人巡检设计方法及系统，其方法在巡检场景中设定若干个二维码巡检标识点，对所有二维码巡检标识点赋予在全局坐标系下的坐标值，根据其坐标值绘制成机器人巡检3D电子地图，还基于巡检机器人预先装载的激光雷达传感器采集巡检机器人周边环境的点云图像数据，构建巡检机器人所处的周边环境的3D虚拟地图，利用特征类型对机器人巡检3D电子地图和3D虚拟地图中相应二维码巡检标识点进行特征匹配，对3D虚拟地图进行点云坐标转换，得到巡检机器人的当前定位坐标，使得根据巡检机器人按照预设的巡检路线行进，完成相应的巡检任务，从而提高了机器人巡检定位的准确以及抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN114474001A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210098528.1
申请日：2022-01-27
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司海门电厂 , 汕头大学
发明人： 李洪 , 曾向荣 , 朱亚清 , 范衠 , 汤同申 , 张承钿 , 陈芷婷 , 林业桂 , 吴增松 , 成仕强 , 刘宗茂 , 熊辉 , 刘嘉诚 , 夏俊煊 , 张青霄 , 林泽琪 , 宁为博 , 朱贵杰 , 郝志峰 , 黄书山 , 朱晨亮 , 林海
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/04 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J15/00 , B25J19/02 , G06F3/0354 , G06N3/04 , G06V20/10
摘要： 本发明公开一种机器人系统，包括移动平台、机械臂和末端执行器，其中，所述移动平台安装有触屏工作台，所述移动平台安装有机械臂，所述机械臂末端连接有所述末端执行器，所述末端执行器获取所述触屏工作台的深度图像，并利用神经网络对所述触屏装修上的目标进行识别，结合所述深度图像，确定目标的深度信息，所述机械臂根据所述目标的深度信息对目标进行定位，利用末端执行器对目标进行对应操作。本发明的末端执行器通过视觉定位算法，基于计算机控制系统下，智能根据不同类别的任务，控制机械臂末端执行器切换不同方式完成任务，不仅提高操作的效率和准确性，而且实现全自动监盘和多工况任务智能操作。
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公开(公告)号：CN114995449A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210704028.8
申请日：2022-06-21
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司海门电厂
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及机器人巡检技术领域，公开了一种基于电子地图的机器人巡检设计方法及系统，其方法在巡检场景中设定若干个二维码巡检标识点，对所有二维码巡检标识点赋予在全局坐标系下的坐标值，根据其坐标值绘制成机器人巡检3D电子地图，还基于巡检机器人预先装载的激光雷达传感器采集巡检机器人周边环境的点云图像数据，构建巡检机器人所处的周边环境的3D虚拟地图，利用特征类型对机器人巡检3D电子地图和3D虚拟地图中相应二维码巡检标识点进行特征匹配，对3D虚拟地图进行点云坐标转换，得到巡检机器人的当前定位坐标，使得根据巡检机器人按照预设的巡检路线行进，完成相应的巡检任务，从而提高了机器人巡检定位的准确以及抗干扰能力。
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