公开(公告)号：CN110134134A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910443544.8

申请日：2019-05-24

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 顾海锋 ,  丘仲锋 ,  朱晶晶

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种无人机悬停状态下的测风方法，包括如下步骤：使无人机处于空中悬停状态；构造四元数，得到坐标变换矩阵，计算得到无人机三个姿态角的大小；通过水平面的法向量与坐标变换矩阵相乘得到无人机所在平面的法向量；计算得到悬停状态下无人机平面与水平面的倾角；由无人机中的超声波传感器测量风速及风向，对其进行修正，得到实际的风速和风向；由无人机倾角直接参照数据库读出风速并基于无人机倾角得到无人机平面与水平面的交线方程，继而得到风向线的方程，计算得到风向。本发明能够很好地测量风速风向并对其校正，将误差控制在很小的范围内，提高数据的准确性。

公开(公告)号：CN110134134B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN201910443544.8

申请日：2019-05-24

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 顾海锋 ,  丘仲锋 ,  朱晶晶

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种无人机悬停状态下的测风方法，包括如下步骤：使无人机处于空中悬停状态；构造四元数，得到坐标变换矩阵，计算得到无人机三个姿态角的大小；通过水平面的法向量与坐标变换矩阵相乘得到无人机所在平面的法向量；计算得到悬停状态下无人机平面与水平面的倾角；由无人机中的超声波传感器测量风速及风向，对其进行修正，得到实际的风速和风向；由无人机倾角直接参照数据库读出风速并基于无人机倾角得到无人机平面与水平面的交线方程，继而得到风向线的方程，计算得到风向。本发明能够很好地测量风速风向并对其校正，将误差控制在很小的范围内，提高数据的准确性。